什么是iPhone X后置摄像头的内置矩阵？

Question

我正在从iPhone X寻找相机校准矩阵（但我没有人可以使用）。

希望有人用ARKit做足够的iOS来帮助我解决这个问题。

非常感谢提前！

Answer 1

Intrinsic Matrix 3x3（又称K）将三维Camera Coordinates转换为二维Homogeneous Image Coordinates。

主要的5个参数如下：

fx, fy

焦距是针孔与像平面之间的距离。您可能会发现它很奇怪，但此处的焦距以像素为单位。在真正的针孔相机中，fx和fy属性具有相同的值。但是实际上，fx和fy通常是不同的。

x0, y0

Principal Point Offset是主要点相对于电影原点的位置。电影的原点位于电影的左下角（0,0）。

s

轴偏斜s导致投影图像中的剪切变形。真正的针孔相机没有任何类似的轴偏斜，但显然某些数字化过程可能导致nonzero skew（s / fx）。

此外，我认为您会发现我最近的帖子非常有用：Does ARKit 2.0 consider Lens Distortion in iPhone?