我正在尝试为我创建的基于ROS的程序制作GUI。我想制作一个按钮,它将启动一个roslaunch文件。有这个命令吗?或者一个示例程序可能会有所帮助。
答案 0 :(得分:1)
如果您想使用pyqt,您可以创建一个QPushButton
,点击它时会执行正常的roslaunch命令。您可以设置按下按钮时要调用的函数(使用clicked.connect()
)。在该函数内部,您可以使用QProcess
运行外部可执行文件,在您的情况下将是:
roslaunch my_launch_file.launch
或您在终端中通常运行的任何内容以启动您的程序。
这是一个适合我的简单脚本(ubuntu 14.04,ros indigo):
import sys
from PyQt4.QtGui import *
from PyQt4.QtCore import *
class MainLauncher( QWidget ):
def __init__(self):
QWidget.__init__(self)
mainLayout = QGridLayout()
self.launchButton = QPushButton( "LAUNCH" )
self.launchButton.clicked.connect( self.onClick )
mainLayout.addWidget(self.launchButton, 1, 1)
self.setLayout( mainLayout )
def onClick(self):
ROS_PROGRAM = QProcess(self)
print "Launching..."
program = 'roslaunch my_launch_file.launch'
ROS_PROGRAM.start(program)
if __name__ == '__main__':
app = QApplication( sys.argv )
mainLauncher = MainLauncher()
mainLauncher.show()
sys.exit(app.exec_())
如果需要,您可以在上面为PyQt5切换PyQt4。