物体在两帧中的移动

Question

我期待着你的帮助。 我尝试计算帧与帧之间某个项目的移动。我用的是深度相机。 我想知道从前一帧到当前帧的像素（x，y）的深度变化，但项目可能正在移动，我需要先调整像素（x，y）。

我已经完成的事情：

1. 我有两个前轮廓和当前轮廓的帧.-附加
2. 我知道如何在像素（x，y）中获取深度

我想知道如何计算像素偏移量（x，y）

前面的：



电流：

Answer 1

您可以尝试使用功能匹配（使用SIFT或ORB之类的功能）。

您还可以尝试使用ICP算法。获取两个图像的轮廓并将这些轮廓的所有点存储在单独的容器中（如cv::Mat或std::vector<cv::Point>）。使用一个向量作为ICP的源云，将另一个向量用作查询云。您可以找到ICP here的实现（或使用第三方库，如PCL）。 ICP算法然后为您提供最接近云的近似变换。这是您正在寻找的转型。