共享指针分段错误 - 如何正确共享PlanningScene？

Question

ps_ptr是指向PlanningScene实例的提升共享指针，创建时带有boost::make_shared。 PlanningScene类声明为

class PlanningScene : private boost::noncopyable, public std::enable_shared_from_this<PlanningScene>

并包含一个方法clone，用于＆＃34;复制＆＃34;规划场景。

这些定义意味着我有一个特定的方式来分享这个类。传递ps_ptr的正确方法是什么？我想与另一个类SceneStuff分享，其中SceneStuff仅使用它来调用const方法（PlanningScene::checkCollision）。

一些注意事项：

• 按原样使用ps_ptr会导致double free or corruption导致的段错误。那个编译器告诉我，我试图释放已经被释放或被解除引用的内存，但不应该boost::shared_ptr处理这个问题？我已经通过很多关于这个主题的SO主题，但无济于事。
• 我因auto new_ps_ptr = ps_ptr->clone(ps_ptr);
而无法致电no matching function for call to ‘planning_scene::PlanningScene::clone(boost::shared_ptr<planning_scene::PlanningScene>&)’
• boost smart pointers docs

更新：感谢Igor的评论，我已将ps_ptr切换为std::shared_ptr，但由于以下情况，偶尔会出现段错代码（由SceneStuff另外调用） C ：

// Setup collision-models
auto robot_model_ptr = ps_ptr->getRobotModel();
collision_detection::CollisionRobotFCL crobot(robot_model_ptr);
auto world_ptr = ps_ptr->getWorldNonConst();
collision_detection::CollisionWorldFCL cworld(world_ptr);

// Just standard structs
auto dreq = collision_detection::DistanceRequest();
auto dres = collision_detection::DistanceResult();

// Compute obstacle distances for the given `conf`
moveit::core::RobotState query_state = ps_ptr->getCurrentState();
query_state.setVariablePositions(x.data());  // x is simply an Eigen::VectorXd
cworld.distanceRobot(dreq, dres, crobot, query_state);

以下是相关来源：

• getRobotModel
• collision detection fcl package，特别是distanceRobot

UPDATE 2 ：看来剩下的seg-fault是由于上游问题导致PlanningScene指针通过Boost Python绑定传递 - 请参阅this SO question。