Question

我正在尝试使用PHP class developed by Remy Sanchez通过串口与iRobot Roomba进行通信。我确信它正在发送数据，因为iRobot USB电缆正在接收数据并点亮，但是，Roomba似乎没有确认Roomba Serial Command Interface (SCI) Specification manual中定义的命令。这有可能的原因吗？该类是否以某种方式扭曲数据，或者Roomba是否需要将某种数据类型发送给PHP不支持？

其他信息（我不确定这是否相关）

使用RealTerm，我可以使用Send Numbers功能直接与Roomba通信（如果我尝试以任何其他方式进行通信，它会发送每个按键）。使用PuTTY，即使我可以强制进行本地回显+行编辑，Roomba也不接受我的命令。它接收命令，但即使波特率配置正确，也不会对它们执行任何操作。

代码的

require("php_serial.class.php");
$serial = new phpSerial();
$serial->deviceSet("COM1");

$serial->confBaudRate(115200); //Baud rate: 115200
$serial->confParity("none");  //Parity (this is the "N" in "8-N-1")
$serial->confCharacterLength(8); //Character length (this is the "8" in "8-N-1")
$serial->confStopBits(1);  //Stop bits (this is the "1" in "8-N-1")
$serial->confFlowControl("none"); //Device does not support flow control

$serial->deviceOpen();

$start = sprintf("%c",128);
$power = sprintf("%c",133);

$serial->sendMessage("$start");

$time_start = microtime(true);
// Sleep for a while
usleep(1000000);
$time_end = microtime(true);
$time = $time_end - $time_start;
echo "Did nothing in $time seconds <br>";

$serial->sendMessage("$power");
$serial->deviceClose();

Answer 1

- （pow（2,8）-N）的结果是整数。 PHP在内部将整数值存储为signed long。

使用pack()！

Answer 2

确保在任何命令之后正确使用CR和/或LF。有些程序会自动发送1，两者或没有......

Answer 3

使用Putty你的操作系统是Linux，对吧？所以COM1可能是错的。尝试类似$serial->deviceSet("/dev/ttyAMA0");的内容并确保您的网络用户（www-data？）位于＆＃39;拨出＆＃39;基。

但首先要从命令行（Bash）开始工作：

正确配置串口：sudo stty 115200 -F /dev/ttyAMA0 cs8 cread clocal

从bash（启动被动模式）发送一些testdata：sudo echo -n -e "\x80" > /dev/ttyAMA0

让房间清洁：sudo echo -n -e "\x87" > /dev/ttyAMA0

PHP Roomba串口通信

3 个答案: