Question

我目前正在开发一个答案集编程问题，包括一个机器人，需要覆盖房间避开障碍物，并在所有房间都被覆盖时达到目标点。我的想法是将房间地图转换为asp谓词，以room / 3的形式，作为参数：

X：x coord
Y：y coord
V：房间中的点数值，为0（初始点），1（指向封面），2（障碍物），3（目标点）

程序必须满足的标准之一是覆盖值为1的每个点，这可以通过约束来实现，但我不知道如何对机器人运动进行建模。我的想法是使用形式move / 1的谓词，包括向上，向下，向左或向右。

有人可以帮助我指导我如何模拟这个问题吗？

.as-console-wrapper { max-height: 100% !important; top: 0; }

提前谢谢。

Answer 1

如果你的目标是为每条可能的路径建立一个模型，那么一个简单的方法就是在图中进行迭代进展。

我们首先需要定义我们可以移动的所有位置（我们实际上是在解决任何问题之前构建图形）：

position(X,Y,S):- room(X,Y,S) ; not S=2.

现在我们决定从任何位置（图的边缘）到哪里：

edge((X,Y),(I,J)):- position(X,Y,_) ; position(I,J,_) ; |X-I|=0..1 ; |Y-J|=0..1 ; |X-I|+|Y-J|=1..2 .

请注意，我们认为图表是无向的（例如，如果房间中有幻灯片，则不一定正确）。让我们定义一些常量：

#const start_pos=(1,1).
#const goal=(5,5).
#const path_maxlen=100.

我们显然从起点开始：

path(1,start_pos).

现在，我们递归地指出还有下一条路可走，并且有一个限制，以避免太无用的解决方案。

0{path(N+1,E): path(N,S), edge(S,E), S!=goal}1:- path(N,_) ; N<path_maxlen.

我们必须避免所有无用的路径。

% a path that do not join the end is illegal.
:- path(N,E) ; not path(N+1,_) ; not E=goal.

% a path must go by all milestone (example of milestone: milestone(2,14)).
:- not path(_,(X,Y)): milestone(X,Y).

我们想要最短路径：

last_step(N):- path(N,_) ; not path(N+1,_).
#minimize{N: last_step(N)}.

完整代码可用here。

作为旁注：

由于我们不使用它们，你可以（应该）删除描述障碍的所有房间/ 3。
你也可以让你的目标点是人为的（在房间外，但真正的goad与它相关联），以便让你的路径通过真正的目标，而不会停止。使用它，您可以实现对多个目标的支持。

答案集编程中的房间覆盖范围

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