Question

我试图用firmata.js来控制Tinkerkit的braccio（https://store.arduino.cc/tinkerkit-braccio）。我有一个Arduino UNO并上传了StandardFirmata。

braccio由6个舵机组成，配有防护罩。

问题是尝试用firmata.js控制伺服器没有任何效果，即使引脚设置正确到SERVO模式也是如此。我用示波器检查，当我开始在Arduino上运行StandardFirmata时，看到屏蔽上的电源引脚不能保持在5V。 PWM信号很好。

我是否应该尝试在没有屏蔽的情况下直接在Arduino上连接伺服系统？

当我在仅使用braccio库的Arduino上运行脚本时，它工作正常，电源引脚始终为5V。出于这个原因，我不认为这与盾牌有关，但我也没有在firmata的库中发现这个问题的迹象。所以我已经没有想法了。

有没有人遇到过这样的事情？

不知道它是否有用，但这里有一段代码。它仍然非常基础：

const Board = require('firmata');
const serialport = require('serialport');

Board.requestPort(function (error, port) {
  if (error) {
    console.log(error);
    return;
  }

  board = new Board(port.comName, { samplingInterval: 1000 });

  board.on('open', function () {
    console.log('  board opened');
    alert('board opened')
  });

  board.on('ready', function () {
    console.log('  board ready');
    board.pinMode(11,board.MODES.SERVO);
    board.pinMode(10,board.MODES.SERVO);
    board.pinMode(9, board.MODES.SERVO);
    board.pinMode(6, board.MODES.SERVO);
    board.pinMode(5, board.MODES.SERVO);
    board.pinMode(3, board.MODES.SERVO);

    board.servoWrite(11,60);
    board.servoWrite(10,85);
    board.servoWrite(9,85);
    board.servoWrite(6,85);
    board.servoWrite(5,85);
    board.servoWrite(3,60);
  });
});

Answer 1

继续使用Braccio屏蔽但将引脚12设置为数字输出，然后将其设置为高电平。

虽然我找不到Braccio盾牌的任何文档，但是如果你看一下Braccio库的源代码，你会看到他们做了些什么＆＃34;奇怪的＆＃34;在void _Braccio::_softStart()。这似乎与＆＃34;软启动＆＃34;舵机，但据我所知，它只是位于脉冲引脚12高/低2到6发送，然后将其设置为高。我不知道这是如何实现一个软启动的，因为舵机在发生这种情况时没有被控制。

无论如何，该功能使PIN 12保持高电平。如果它很低，舵机不会响应。

使用firmata.js

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