使用MATLAB作为客户端从UR5机器人的TCP / IP套接字读取数据

Question

我正面临从UR5机器人的TCP / IP端口读取数据的任务问题。我需要特别阅读笛卡尔坐标和 Gripper状态（无论是打开还是关闭）的数据。

https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/ur-how-tos/remote-control-via-tcpip-16496/中有一个excel表，其中包含有关此数据的信息，我正在使用版本3.5的那个

我看到了我需要的完全相同的程序，它是用Python编写的，它运行完全相同的输出（X，Y，Z，RX，RY，RZ值）结果如同http://www.zacobria.com/universal-robots-knowledge-base-tech-support-forum-hints-tips/knowledge-base/client-interfaces-cartesian-matlab-data/中的机器人

到目前为止，这是我的MATLAB代码，我得到的结果与我的机器人（URSim 3.5.3虚拟环境）上的结果不同：

rgb_transform.max()

获得的结果：

clear all

HOST = '192.168.56.101';
PORT_30003 = 30003;

while (true)
s = tcpclient(HOST, PORT_30003);
disp('connected and starting program');
disp('data received:');

data = read(s, 80, 'double');

disp(data(56:61));
disp(data(74:79));

pause(1);
end

由于机器人没有移动但与我的机器人中的值非常不同，因此持续相同。第一行是笛卡尔坐标（X，Y，Z，RX，RY，RZ），但运行程序时机器人的值为：-120.11mm，-431.76mm，146.07mm，0.0012， - 3.1664，-0.0395，第二个用于Gripper状态（X，Y，Z，RX，RY，RZ）。

我不知道问题是否在程序中错误使用数据类型，因为我只是认为 uint8 应该是正确的类型。

STEPS 1.安装MATLAB和URsim
2.对于URsim，您必须通过Virtual Box安装 3.作为客户的MATLAB代码 4.启动你的URSim并打开UR5启动并运行
5.然后运行您的MATLAB代码