Question

我想在某些条件下选择一个点并将所选点放在一个新容器中。

void IntervalMapEstimator::extract_relevant_points_multithread(std::vector<Point3D>&  relevant_points ,std::vector<Point3D>& pointcloud, doubleIE cell_min_angle_sensor_rot, doubleIE cell_max_angle_sensor_rot)
{
    relevant_points.reserve (pointcloud.size ());

#pragma omp parallel for shared (relevant_points, pointcloud, cell_min_angle_sensor_rot, cell_max_angle_sensor_rot) num_threads(5)
        for(int i = 0; i < pointcloud.size(); i++) {
           if( -- condition -- ){
#pragma omp critical(push_in_relevant_points)
                     relevant_points.push_back(pointcloud[i]);                     
            }
        }
}

所以我有一个使用openMp的多线程环境，事情是，每次通过条件选择一个点我必须使用我的关键子句（基本上像std :: lock_guard一样工作）将值推送到related_point容器。因此，使用这个容器就像瓶颈一样。

我正在寻找解决问题的方法并提高效率，您有什么想法吗？

Answer 1

好的，这是我的解决方案，它不能很好地工作，在循环的每次迭代中平均只获得几微秒（我的样本大约是15000点）。因为最后我仍然停止计算以将本地线程的结果添加到我的最终向量。

bool

在多线程中添加向量

1 个答案: