目前有3个XBee S1模块正在运行。
一个设置为协调器（API模式），并通过USB适配器连接到笔记本电脑。 另外两个设置为端点（AT模式）并连接到2 Raspberry Pi的Model 3B。
为了收集振动数据，两个RPi都附有一个ADXL345加速度计。 对于我们的模型而言，RPi开始同时（在彼此的10毫秒内）开始收集数据非常重要。
我们在XCTU中设置了一个帧列表，因此我们通过我们的协调器可以通过RPi上的python脚本开始收集数据。
目前，我们可以在相隔0.5秒内开始收集数据。所以我们的设置中存在某种时间戳问题。 似乎XBee End-Point 1在XBee End-Point 2之前接收到给定的命令。
所以我们的问题是从终点1收集的数据总是比终点2提前0.4-0.6秒。 当我们开始和停止数据收集时都会发生这种情况。因此，终点1也会在终点2之前0,4-0.6秒停止。
如果需要，我可以提供更多信息。请告诉我！
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除了您的设置之外，您还需要在应用层实现另一个协议，该协议在每个设备上同步时钟，然后为两个PI定义一个起点。一种常见的方法是使用NTP将节点上的时钟与外部时钟同步（可能您可以使用笔记本电脑的时钟）。除此之外，您还拥有PI和镭拓之间的通信时间。例如，从PI发送同步请求。然后在笔记本电脑上收到此消息并以当前时间发回。您需要考虑此延迟。
这很难精确计算。您在当前设置中可以执行的操作是通过在PI和笔记本电脑之间发送消息来运行一些实验，以估计通信延迟。通过运行大量实验，您可以估算平均值和标准偏差。您可以使用这些值来提高同步的准确性。在此步骤之后，可以在某个时间点启动开始记录感测值的命令。