Question

我正在开展一个项目，在这个项目中，我使用PD控制3台电机和光学正交编码器，效率是必须的，因为我不想丢失一些数量并破坏定位。

首先，我创建了一个名为CMotor的类，我在其中定义了一些属性和方法。在这些方法中，我定义了RotaryDeal，它负责处理计数。

一开始它看起来像这样：

class CMotor:
    def RotaryDeal(self):
        self.LastB = GPIO.input(self.PinB)
        self.LastA = GPIO.input(self.PinA)

        while (self.LastA==GPIO.input(self.PinA) and self.LastB==GPIO.input(self.PinB) ):
                    flag = 1

        self.CurrentB = GPIO.input(self.PinB)
        self.CurrentA = GPIO.input(self.PinA)

        if self.CurrentA:
            if self.CurrentB:
                if self.LastA:
                    self.Cuentas-=1
                else:
                    self.Cuentas+=1

            else:
                if self.LastA:
                    self.Cuentas+=1
                else:
                    self.Cuentas-=1

        else:
            if self.CurrentB:
                if self.LastA:
                    self.Cuentas-=1
                else:
                    self.Cuentas+=1

            else:
                if self.LastA:
                    self.Cuentas+=1
                else:
                    self.Cuentas-=1
        print 'Cuentas %s = %d' % (self.Nombre, self.Cuentas)

#(Cuentas is Counts btw)

要使用它，我导入此文件并创建一个名为M3的对象。然后：

try:
    while 1:
        M3.RotaryDeal()
except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

尽管如此，我的代码效率不高，无法使用多台电机，而且在使用rospy时也变得非常低效。这就是我尝试使用add_event_detect作为建议here

的原因

我终于得到了这样的东西：

class CMotor:

    #Some other functions and the __init__

    def RotaryDeal(self, ev = None):
            self.CurrentB = GPIO.input(self.PinB)
            self.CurrentA = GPIO.input(self.PinA)

            if self.CurrentA:
                    if self.CurrentB:
                            if self.LastA:
                                    self.Cuentas-=1
                            else:
                                    self.Cuentas+=1

                    else:
                            if self.LastA:
                                    self.Cuentas+=1
                            else:
                                    self.Cuentas-=1

            else:
                    if self.CurrentB:
                            if self.LastA:
                                    self.Cuentas-=1
                            else:
                                    self.Cuentas+=1

                    else:
                            if self.LastA:
                                    self.Cuentas+=1
                            else:
                                    self.Cuentas-=1
            self.LastA = self.CurrentA
            self.LastB = self.CurrentB

            print 'Cuentas %s = %d' % (self.Nombre, self.Cuentas)

#sorry for the indentation, im copying it from the terminal (using ubuntu mate)

并称之为：

try:
    GPIO.add_event_detect(M3.PinA, GPIO.BOTH, callback=M3.RotaryDeal)
    GPIO.add_event_detect(M3.PinB, GPIO.BOTH, callback=M3.RotaryDeal)
        while 1:
            pass
except KeyBoardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

虽然它应该更有效率，但却恰恰相反。当我试图转动它时，我得到了与原始结果完全不同的结果。如果您阅读整个4种情况，它应该读取每转3200个计数，但“高效”算法正在失去我所有的计数。而且，旋转转子的速度越快，错过的计数就越多。

请问，如果有一种更有效的方法来读取编码器的所有四种情况的计数，或者我自己的错误，我会非常感谢你发布它。

PD：对于那些在4种情况下没有得到我意味着的人：

 |PinA|PinB|
1| 0  | 0  |
2| 0  | 1  |
3| 1  | 0  |
4| 1  | 1  |

PD 2：我将使用rospy并将此计数发送给主题，并且发布过程会消耗一些时间，因此我需要代码与posible一样高效

在Python中读取光学正交编码器的最有效算法

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