kotlin - javascript函数未被调用

时间：2018-03-23 04:23:38

标签： javascript android kotlin

我在kotlin中构建一个Android应用程序，目的是通过JSON将sendind用户定义的参数发送给机器人。在机器人（使用ROS）的一侧，一切都被设置为接收JSON对象。但是，我仍然对应用程序有问题：我的应用程序有一个活动，负责接收参数，将它们转换为适当的数据类型（int或float）并将它们发送到与之建立连接的javascript函数机器人的websocket服务器并将参数作为消息发布到ROS主题。该活动还有其他功能，如将参数重置为默认值并转到其他活动，但这些功能完美无缺。

以下是活动代码：

package com.example.jorge.autonavi3at

import android.content.Intent
import android.os.Build
import android.support.v7.app.AppCompatActivity
import android.os.Bundle
import android.support.annotation.RequiresApi
import android.support.v7.app.AlertDialog
import android.view.View
import android.webkit.WebResourceRequest
import android.webkit.WebView
import android.webkit.WebViewClient
import android.widget.SeekBar
import kotlinx.android.synthetic.main.activity_triprobot.*

const val maxdef = 20
const val mindef = 4

class triprobot : AppCompatActivity() {

    override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {
        super.onCreate(savedInstanceState)
        setContentView(R.layout.activity_triprobot)
        supportActionBar!!.setDisplayHomeAsUpEnabled(false)
        supportActionBar!!.setHomeButtonEnabled(false)
        robosender.webViewClient = roboBridge()
        robosender.settings.javaScriptEnabled = true
        robosender.loadUrl("file:///android_asset/rostalkerrobo.html")

        speedslider.progress = 20
        robospeed.text = speedslider.progress.toString()
        speedslider.setOnSeekBarChangeListener(object : SeekBar.OnSeekBarChangeListener{
            override fun onProgressChanged(seekbar: SeekBar?, progress: Int, fromUser: Boolean) {
                robospeed.setText(progress.toString())
            }

            override fun onStartTrackingTouch(seekbar: SeekBar?) {

            }

            override fun onStopTrackingTouch(seekbar: SeekBar?) {

            }
        })
        maxdist.setText(maxdef.toString())
        mindist.setText(mindef.toString())
        maxdist.setSelectAllOnFocus(true)
        mindist.setSelectAllOnFocus(true)

    }

    fun getRobParam(view: View){


        var paramerror = java.lang.Boolean.FALSE
        val speed = robospeed.text.toString()
        val tspeed = intconvert(speed)
        if (tspeed < 20 || tspeed > 100) {
            paramerror = java.lang.Boolean.TRUE
        }

        val dmax = maxdist.text.toString()
        val tdmax = intconvert(dmax)
        val dmin = mindist.text.toString()
        val tdmin = intconvert(dmin)
        if (tdmax < tdmin || tdmax > 20 || tdmin < 4 || tdmin > 10) {
            paramerror = java.lang.Boolean.TRUE
        }

        val imageh = imheight.text.toString()
        val timageh = intconvert(imageh)
        val imagew = imwidth.text.toString()
        val timagew = intconvert(imagew)
        val xc = centerx.text.toString()
        val txc = intconvert(xc)
        val yc = centery.text.toString()
        val tyc = intconvert(yc)
        val interior = intrad.text.toString()
        val tinterior = intconvert(interior)
        val exterior = extrad.text.toString()
        val texterior = intconvert(exterior)
        val mirror = ksi.text.toString()
        val tmirror = floatconvert(mirror)

        if (paramerror) {
            confirmError()
        } else {
            confirmParam(tspeed,tdmax,tdmin,timageh,timagew,txc,tyc,tinterior,texterior,tmirror) //This goes to JS call
        }
    }

    fun retmainfromrob(view: View) {
        // Do something in response to button
        val intent = Intent(this,tripconfig::class.java)
        intent.addFlags(Intent.FLAG_ACTIVITY_CLEAR_TOP)
        startActivity(intent)

    }

    fun resetRobParam(view: View){
        speedslider.progress = 20
        maxdist.setText(maxdef.toString())
        mindist.setText(mindef.toString())
    }

    fun gotoApp(view: View){
        val intent = Intent(this,tripappli::class.java)
        intent.addFlags(Intent.FLAG_ACTIVITY_CLEAR_TOP)
        startActivity(intent)
    }

    fun intconvert(convcase: String): Int {
        return if (convcase != "") {
            Integer.parseInt(convcase)
        } else {
            0
        }
    }

    fun floatconvert(convcase: String): Float {
        return if (convcase != "") {
            java.lang.Float.parseFloat(convcase)
        } else {
            0f
        }
    }

    fun confirmError() {
        val errorparam = ErrorDialogFragment()
        errorparam.show(supportFragmentManager, "bad_parameter")
    }

//Here is the JS call
    fun confirmParam(rspeed : Int,maxl : Int,minl : Int,iheight : Int,iwidth : Int,ppointx : Int, ppointy : Int, irad : Int, erad : Int, kagami : Float)  {
        goodparam.show(supportFragmentManager, "neat_parameter")*/
        val builder = AlertDialog.Builder(this)
        builder.setMessage(R.string.confirm_msg)
                .setTitle(R.string.confirm_param)
                .setPositiveButton(R.string.confirm_positive) { dialog, id ->
                    if (android.os.Build.VERSION.SDK_INT >= android.os.Build.VERSION_CODES.KITKAT) {
                        robosender.evaluateJavascript("robosend($rspeed, $minl, $maxl, $iheight, $iwidth, $ppointx, $ppointy, $irad, $erad, $kagami);", null)
                    } else {
                        robosender.loadUrl("javascript:robosend($rspeed, $minl, $maxl, $iheight, $iwidth, $ppointx, $ppointy, $irad, $erad, $kagami);")
                    }
                    val intent = Intent(this,tripconfig::class.java)
                    intent.addFlags(Intent.FLAG_ACTIVITY_CLEAR_TOP)
                    startActivity(intent)
                }.setNegativeButton(R.string.confirm_negative) {dialog, id ->

                }
        builder.show()
    }

    class roboBridge : WebViewClient(){
        @RequiresApi(Build.VERSION_CODES.LOLLIPOP)
        override fun shouldOverrideUrlLoading(view: WebView?, request: WebResourceRequest?): Boolean {
            view?.loadUrl(request?.url.toString())
            return true
        }
    }
}

这里的问题在于javascript函数调用。它根本没有发生。

以下是带有javascript函数的HTML代码：

<!DOCTYPE html>
<html>
<meta charset="utf-8" />
<script type="text/javascript" src="eventemitter2.js"></script>
<script type="text/javascript" src="roslib.js"></script>
<script type="text/javascript">

    var ros = new ROSLIB.Ros({
      url : 'ws://192.168.3.102:9090'
    });

    var harparam = new ROSLIB.topic({
      ros : ros,
      name : '/p3at_parameters',
      messageType : 'autonavi3at/roboParam',
      latch : true
    });

    function robosend(robovel, mindist, maxdist, imheight, imwidth, ppointx, ppointy, inrad, exrad, ksi){

      var rparam = new ROSLIB.message({
        speed : robovel,
        minrange : mindist,
        maxrange : maxdist,
        height: imheight,
        width : imwidth,
        inradius : inrad,
        exradius : exrad,
        cx : ppointx,
        cy : ppointy,
        mtype : ksi
      });

      harparam.publish(rparam);
    }
</script>
</html>

对于websocket服务器的连接发生在机器人中的ROS控制台在进入此活动时将我的移动设备识别为客户端时，但是当我点击将调用该功能的按钮时，它只返回到主活动而没有做任何事情（在机器人上使用rostopic echo表示没有发布消息）。

我尝试通过添加一个return子句来测试该函数，该子句将返回一条带有其中一个参数的短消息，然后将其作为toast显示在应用程序中，但是toast显示＆＃34; null＆＃34 ;

然后，当我决定直接发送消息时（没有JS函数，其中一些测试值与为消息定义的类型相匹配），消息已发布。

有没有办法解决这个问题？

1 个答案:

答案 0 :(得分：0)

解决了......对我来说这是一个愚蠢的错误。写了主题和消息，没有首字母大写字母（主题，消息）......

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