Question

我有一个应用程序，我在罗盘标题上引导车辆，当车辆从360度过渡到0度时我遇到了问题。

在这种情况下，控制循环中没有智能来计算最接近标题的方法。

例如，如果指示车辆遵循360度的航向，则将不可避免地向车辆侧漂移几度。如果它漂移到0度以上，控制环将变得坚固并试图将车辆一直转向以使其再次达到360度。

有没有一种优雅的方式来处理这个问题？

导航功能的编写方式，我使用外部PID控制器类，我计算这样的标题：

            lock (steering)
        {
            if (!Engaged)
            {
                return;
            }

            double mv = 90 + Trim + pidController.CalculateCorrection(flyHeading, currentHeading);

            steering.Degree = mv;
        }

谢谢！

Answer 1

这可能听起来过于简单，但你不能只使用目标矢量和当前矢量之间的差值，这样你总是测量距离0和你的方位指示现在换行-180和180？

我不确定你是如何计算轴承的，但是快速查看Ardupilot显示轴承计算为：

int calc_bearing(float flat1, float flon1, float flat2, float flon2)
{
  float calc;
  float calc2;
  float bear_calc;
  float diflon;
  //I've to spplit all the calculation in several steps. If i try it to do it in a single line the arduino will explode.
  flat1=radians(flat1);
  flat2=radians(flat2);

  diflon=radians((flon2)-(flon1));

  calc=sin(diflon)*cos(flat2);
  calc2=cos(flat1)*sin(flat2)-sin(flat1)*cos(flat2)*cos(diflon);

  calc=atan2(calc,calc2);

  bear_calc= degrees(calc);

  if(bear_calc<=1){
    bear_calc=360+bear_calc;
  }
  return bear_calc;
}

通过钳制来纠正航向误差：

int heading_error(int PID_set_Point, int PID_current_Point)
{
 float PID_error = PID_set_Point - PID_current_Point;

 if (PID_error > 180) {
   PID_error -= 360;
 }

 if (PID_error < -180) {
   PID_error += 360;
 }

 return PID_error;
}

Answer 2

假设您无法更改CalculateCorrection方法，请在调用之前添加这些行，以确保增量处于合理范围内。

if (flyHeading - currentHeading > 180) currentHeading+=360;
else if (flyHeading - currentHeading< -180) currentHeading-=360;

如果您可以修复CalculateCorrection，请将夹子放在那里，就像@Greg Buehler的例子一样。

Answer 3

作为一个黑客，你试过在720°标题上发送它吗？

否则，我必须看到你要求的属性和方法的更多细节，以便进一步理解。

调整指南针在导航应用程序中环绕

3 个答案: