如何使用c＃读取二进制点云数据？

Question

我要阅读* .pcd文件。我可以读ASCII，但我不知道如何阅读二进制格式。

我尝试执行以下操作：

using (BinaryReader binaryReader = new BinaryReader(File.Open(fileName, FileMode.Open)))
{
    int position = 0; //should be header lenght?
    int lenght = (int)binaryReader.BaseStream.Length;

    while (position < lenght)
    {
        byte[] floatBytes = binaryReader.ReadBytes(sizeof(float));
        position += sizeof(float);
        float value = BitConverter.ToSingle(floatBytes, 0);
    }
}

但是这样我得到的数据不正确。我的数据应该在[-10 10]之间但是我得到这样的东西：

我的档案：

你可以download it

那么二进制压缩呢？