Question

如何从此速度配置文件构建kinematicPTP块？

它是具有加速度，恒定速度和减速阶段的梯形轮廓。特别是：

加速时间：10秒
开始速度（时间= 0秒）：0 rad / s
速度为10秒：47.1rad / s - >加速度：4.71 rad / s ^ 2
恒速时间：5秒（47.1 rad / s）
减速时间：3秒
结束速度：0 rad / s - ＆gt;减速度：15.7 rad / s ^ 2

我试图使用Modelica.Blocks.Sources.Trapezoid，但我无法建立减速阶段。

非常感谢你的帮助。

Answer 1

我可以使用Modelica.Blocks.Sources.Trapezoid或Modelica.Blocks.Sources.CombiTimeTable来考虑两种可能性。

model M1
  Modelica.Blocks.Sources.Trapezoid trapezoid(
    amplitude=47.1,
    rising=10,
    width=5,
    falling=3,
    period=18,
    nperiod=1)
    annotation(Placement(transformation(extent={{-80,60},{-60,80}})));
  Modelica.Blocks.Sources.CombiTimeTable combiTimeTable(
    table=[0,0;10,47.1;15,47.1;18,0],
    extrapolation=Modelica.Blocks.Types.Extrapolation.HoldLastPoint)
    annotation(Placement(transformation(extent={{-80,20},{-60,40}})));
  annotation(experiment(StopTime=20), uses(Modelica(version="3.2.2")));
end M1;

如何从梯形速度曲线构建kinematicPTP块？

1 个答案: