这是我的arduino uno的代码，可以创建一个行跟随器bot，但编译器会返回此错误：
collect2.exe *：错误：ld返回1退出状态
这是我的代码：
#include "known_16bit_timers.h"
#include "TimerOne.h"
#include "TimerOne.h"
#include "TimerOne.h"
#include <TimerOne.h>
#define dW digitalWrite
#define dR digitalRead
#define _TIMERONE_h
#define BOT1 7
#define BOT2 6
#define LEDG 13
#define MOT1 2
#define MOT2 3
#define MOT3 4
#define MOT4 5
#define T_GENERAL 0
#define T_LEDS (T_GENERAL+1)
#define T_CALIBRACION (T_LEDS+1)
#define T_CANT (T_CALIBRACION+1)
#define WHITE 1
#define BLACK 0
#define COLOR BLACK
#define RECTA 0
#define CURVA 1
#define FRENO 2
#define CANT_SENS 5
#define CANT_SENS_MAX 6
int ms[T_CANT];
const int CNY[CANT_SENS_MAX] = { A0, A1, A2, A3, A4, A5 }; //pines
int CNYmax[CANT_SENS_MAX] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 }; //valor maximo que puede tomar (se calibra)
int CNYmin[CANT_SENS_MAX] = { 1023, 1023, 1023, 1023, 1023, 1023 }; //valor minimo que puede tomar (se calibra)
const int peso[CANT_SENS_MAX] = { 0, 1000, 2000, 3000, 4000, 5000 }; //peso para el promedio ponderado
int linea = 0; //posicion de la linea de -1000 a 1000
boolean last_dir = 1; //ultima direccion, 0 izq, 1 der
boolean hay_linea = 0;
int settle_time = 200;
#define POR_MIN 50
#define GIRO_MAX 1.25
int maxVel = 600; //velocidad maxima
int calVel = 200; //velocidad de calibracion
float KP = 0.4;
float KD = 12;
float KI = 0;
float correccion = 0;
int proporcional = 0;
int derivada = 0;
int integral = 0;
int last_linea = 0;
int tramo = RECTA;
int last_mark = 0;
// RECTA CURVA FRENO
const int tramoVel[] = { 800, 600, 100 };
const float tramoKp[] = { 0.5, 0.4, 0.1 };
const float tramoKd[] = { 15, 12, 5 };
const float tramoKi[] = { 0, 0, 0 };
int start = 0;
TimerOne Timer1;
// the setup function runs once when you press reset or power the board
void setup() {
Serial.begin(9600);
Timer1.initialize(1000);
Timer1.attachInterrupt(contador);
pinMode(BOT1, INPUT_PULLUP);
pinMode(BOT2, INPUT_PULLUP);
pinMode(LEDG, OUTPUT);
pinMode(MOT1, OUTPUT);
pinMode(MOT2, OUTPUT);
pinMode(MOT3, OUTPUT);
pinMode(MOT4, OUTPUT);
for (int x = 0; x <= CANT_SENS_MAX; x++) {
pinMode(CNY[x], INPUT);
}
}
void contador() {
for (int x = 0; x < T_CANT; x++) {
ms[x]++;
}
}
void calcularLinea(boolean color) { //1 para WHITE 0 para BLACK
long CNYesc[CANT_SENS_MAX]; //para ponerlo en una escala de 1000
hay_linea = 0; //por si se me fue de la linea //TIENE QUE EMPEZAR EN 0
long numerador = 0;
long denominador = 0;
for (int x = 0; x <= CANT_SENS - 1; x++) {
CNYesc[x] = analogRead(CNY[x]) - CNYmin[x];
CNYesc[x] = CNYesc[x] * 1000;
CNYesc[x] = CNYesc[x] / (CNYmax[x] - CNYmin[x]);
if (color == 1) {
CNYesc[x] = 1000 - CNYesc[x]; //lo doy vuelta si busco el BLACK
}
if (CNYesc[x] > 10 * POR_MIN) { //detecta si hay una linea
hay_linea = 1;
}
numerador += CNYesc[x] * peso[x]; //para el promedio ponderado
denominador += CNYesc[x]; //para el promedio ponderado
}
if (hay_linea == 1) {
linea = numerador / denominador; //promedio ponderado
linea = linea - (CANT_SENS - 1) / 2 * 1000; //cambiar de 0 - 4000 a error
last_dir = (linea >= 0) ? 1 : 0; //acutaliza la ultima direccion
}
else {
linea = 0 + (CANT_SENS - 1) * 1000 * last_dir; //utiliza la info de la ultima direccion
linea = linea - (CANT_SENS - 1) / 2 * 1000; //cambiar de 0 - 4000 a error
//tramo = (start==1)? CURVA : RECTA; //seguro
}
//dW(LEDG, hay_linea);
}
int cambiaTramo(boolean color) {
color = !color; //en la plaquita individual el valor es inverso
long CNYesc;
int x = CANT_SENS_MAX - 1;
CNYesc = analogRead(CNY[x]);/* - CNYmin[x];
CNYesc = CNYesc * 1000;
CNYesc = CNYesc / (CNYmax[x]-CNYmin[x]);*/
if (color == 1) {
CNYesc = 1000 - CNYesc; //lo doy vuelta si busco el BLACK
}
if (CNYesc > 10 * POR_MIN) { //detecta si hay una linea
last_mark = 1;
}
else {
if (last_mark == 1) {
motorSpeed(-300, -300);
delay(50);
if (tramo == RECTA) {
tramo = CURVA;
}
else {
if (tramo == CURVA) {
tramo = RECTA;
}
}
}
last_mark = 0;
}
Serial.println(CNYesc);
dW(LEDG, (CNYesc > 10 * POR_MIN));
return tramo;
}void updatePID(int t) {
maxVel = tramoVel[t];
KP = tramoKp[t];
KD = tramoKd[t];
KI = tramoKi[t];
}
float calcCorreccion(void) {
proporcional = linea;
derivada = linea - last_linea;
integral = linea + last_linea;
last_linea = linea;
correccion = (KP*proporcional + KD*derivada + KI*integral);
if (correccion > 0) {
correccion = (correccion > maxVel*GIRO_MAX) ? maxVel*GIRO_MAX : correccion;
}
if (correccion < 0) {
correccion = (correccion < -maxVel*GIRO_MAX) ? -maxVel*GIRO_MAX : correccion;
}
return (float)(KP*proporcional + KD*derivada + KI*integral);
}
void motorSpeed(int m1, int m2) { //entre 1000 y -1000
int en1 = map(abs(m1), 0, 1000, 0, 255);
int en2 = map(abs(m2), 0, 1000, 0, 255);
en1 = (m1>0) ? 255 - en1 : en1;
en2 = (m2 >= 0) ? en2 : 255 - en2;
analogWrite(MOT2, en1);
analogWrite(MOT4, en2);
digitalWrite(MOT1, (m1 > 0) ? HIGH : LOW);
digitalWrite(MOT3, (m2 >= 0) ? LOW : HIGH);
}
// the loop function runs over and over again until power down or reset
void loop() {
calcularLinea("BLACK");
correccion = calcCorreccion();
updatePID(cambiaTramo(COLOR));
if (dR(BOT1) == 0) {
delay(500);
calibrar(calVel, -calVel, 300);
calibrar(-calVel, calVel, 400);
calibrar(calVel, -calVel, 500);
calibrar(-calVel, calVel, 400);
}
if (dR(BOT2) == 0) {
while (dR(BOT2) == 0) {}
start = 1;
tramo = RECTA;
last_mark = 0;
ms[T_GENERAL] = 0;
}
if (start) {
updatePID(cambiaTramo(COLOR));
if (correccion > 0) {
motorSpeed(maxVel, maxVel - correccion);
}
else {
motorSpeed(maxVel + correccion, maxVel);
}
}
}
void calibrar(int m1, int m2, int timeCal) { //velocidad de los motores y timepo de calibracion
ms[T_CALIBRACION] = 0;
while (ms[T_CALIBRACION] < timeCal) {
if (ms[T_CALIBRACION] % 100 >= 50) { //Titilar los leds
dW(LEDG, 1);
}
else {
dW(LEDG, 0);
}
motorSpeed(m1, m2);
int CNYread[CANT_SENS_MAX];
for (int x = 0; x <= CANT_SENS_MAX - 1; x++) {
CNYread[x] = analogRead(CNY[x]);
CNYmin[x] = (CNYread[x] < CNYmin[x]) ? CNYread[x] : CNYmin[x];
CNYmax[x] = (CNYread[x] > CNYmax[x]) ? CNYread[x] : CNYmax[x];
}
}
motorSpeed(0, 0);
dW(LEDG, 1);
}
有人能帮帮我吗？ 我还在Visual Studio 2015和arduino应用程序中测试我的代码。 对不起我的英语不好。