Question

我有一个蓝牙IMU（在/ dev / rfcomm0看作是一个串行设备），它以每秒50次的速度返回四元数中的当前角度。

我做了一个测试程序来读取数据并且它有效，但是我必须将它集成到一个循环中，在读取完成后，一个线程被创建并且计算成本很高，所以我无法阅读保持IMU数据的速率。

IMU向我发送一个54字节的数据包，前两个字节总是设置为Ascii＆＃34; tt＆＃34;。

这是我使用的C代码：

int set_interface_attribs(int fd, int speed)
{
        struct termios tty;

        if (tcgetattr(fd, &tty) < 0) {
              printf("Error from tcgetattr: %s\n", strerror(errno));
              return -1;
        }

        cfsetospeed(&tty, (speed_t)speed);
        cfsetispeed(&tty, (speed_t)speed);

        tty.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);    /* ignore modem controls */
        tty.c_cflag &= ~CSIZE;
        tty.c_cflag |= CS8;         /* 8-bit characters */
        tty.c_cflag &= ~PARENB;     /* no parity bit */
        tty.c_cflag &= ~CSTOPB;     /* only need 1 stop bit */
        tty.c_cflag &= ~CRTSCTS;    /* no hardware flowcontrol */

        /* setup for non-canonical mode */
        tty.c_iflag &= ~(IGNBRK | BRKINT | PARMRK | ISTRIP | INLCR | IGNCR | ICRNL | IXON);
        tty.c_lflag &= ~(ECHO | ECHONL | ICANON | ISIG | IEXTEN);
        tty.c_oflag &= ~OPOST;

        /* fetch bytes as they become available */
        tty.c_cc[VMIN] = 54;
        tty.c_cc[VTIME] = 1;

        if (tcsetattr(fd, TCSANOW, &tty) != 0) {
           printf("Error from tcsetattr: %s\n", strerror(errno));
           return -1;
        }
        return 0;
}

int start_serial()
{
    char *portname = "/dev/rfcomm0";
    int fd;
    int wlen;
    fd = open(portname, O_RDWR | O_NOCTTY | O_SYNC);
    if (fd < 0) {
        printf("Error opening %s: %s\n", portname, strerror(errno));
        return -1;
    }
    set_interface_attribs(fd, B115200);
    wlen = fwrite(fd, "?!CALIB050!?\n", 14);
    if (wlen != 14) {
        printf("Error from write: %d, %d\n", wlen, errno);
    }

    tcflush(fd,TCIFLUSH);
    tcdrain(fd);    /* delay for output */
    return fd;
}

int read_serial(int fd)
{
    char buf[54];
    int rdlen;
    rdlen = read(fd, buf, 54);
    if (rdlen > 0)
    {
        struct CPacketCalib cc = CPacketCalibConvert(buf); 
        printf("%f %f %f %f\n",cc.q.I, cc.q.J, cc.q.K,cc.q.W);
    }
    else if (rdlen < 0)
    {
        printf("Error from read: %d: %s\r\n", rdlen, strerror(errno));
    }
    return 1;
}

int stop_serial(int fd)
{
    int wlen = write(fd, "?!STOPSEND!?\n", 14);
    if (wlen != 14)
    {
        printf("Error from write: %d, %d\n", wlen, errno);
    }
    fclose(fd);
    return 1;
}

如何在每个周期刷新串行缓冲区并开始正确获取数据包？

感谢您的帮助。

Answer 1

你的问题听起来是你在数据包中间开始读取并获得一半数据包和另一半数据包的一半。在这种情况下，您需要阅读，直到您到达数据包的开头，然后才将其提供给您的解析功能。所以像这样：

char ch;
char[52] buf;
while(1){
    if(read(fd, &ch, sizeof(ch)) > 0 && ch == 't'){  
         if(read(fd, &ch, sizeof(ch)) > 0 && ch == 't'){
             if(read(fd, buf, sizeof(buf)) == sizeof(buf)){
                  struct CPacketCalib cc = CPacketCalibConvert(buf);
             }
         }
    }
}

所以CPacketCalibConvert只能用一个完整的数据包来调用（减去两个't'，或者将它们添加回最里面的块中？）。

在C中刷新linux串行缓冲区

1 个答案: