解释Roboschool Half-Cheetah的环境

Question

我对roboschool Half-Cheetah有一些疑问。

1. 我看到Half-Cheetah的观察空间是26.可以有人告诉我每个值是多少？ - 我只计算了18.（同样，所有时间步长的某些值似乎都保持为0）

2. 在roboschool / mujoco_assets下的half_cheetah.xml中，有以下注释：

   猎豹模型

状态空间按照它们的顺序填充关节 在此文件中定义。执行器也可以在关节上操作。

State-Space (name/joint/parameter):
    - rootx     slider      position (m)
    - rootz     slider      position (m)
    - rooty     hinge       angle (rad)
    - bthigh    hinge       angle (rad)
    - bshin     hinge       angle (rad)
    - bfoot     hinge       angle (rad)
    - fthigh    hinge       angle (rad)
    - fshin     hinge       angle (rad)
    - ffoot     hinge       angle (rad)
    - rootx     slider      velocity (m/s)
    - rootz     slider      velocity (m/s)
    - rooty     hinge       angular velocity (rad/s)
    - bthigh    hinge       angular velocity (rad/s)
    - bshin     hinge       angular velocity (rad/s)
    - bfoot     hinge       angular velocity (rad/s)
    - fthigh    hinge       angular velocity (rad/s)
    - fshin     hinge       angular velocity (rad/s)
    - ffoot     hinge       angular velocity (rad/s)


Actuators (name/actuator/parameter):
    - bthigh    hinge       torque (N m)
    - bshin     hinge       torque (N m)
    - bfoot     hinge       torque (N m)
    - fthigh    hinge       torque (N m)
    - fshin     hinge       torque (N m)
    - ffoot     hinge       torque (N m)

如果此处提供的订单与他们在观察表中出现的顺序相同，请您确认一下吗？如果是这样，我应该考虑始终为0的值吗？

谢谢。