Question

我有一个非常容易（也许是愚蠢的）问题。我有以下代码用aruco库检测aruco标记：

MarkerDetector MDetector;
vector<Marker> Markers;

this->TheCameraParameters.readFromXMLFile(CAMERA_PARAM_FILE);
this->TheCameraParameters.resize(frame.size());
MDetector.detect(frame,Markers, this->TheCameraParameters, MARKER_SIZE);

此代码为我提供了一个由不同检测标记组成的向量（Markers）。如果我打印Markers，我会得到以下信息：

24=(304.631,14.2414) (358.085,12.8291) (358.957,69.6651) (306.197,71.0909) Txyz=0.0540816 -0.892379 2.30182 Rxyz=-2.99629 0.0430742 -0.0213533

但现在我想获得标记的像素值。使用Markers[0].id，Markers[0].Tvec，Markers[0].Rvec我可以提取id，平移和旋转矩阵，但我无法找到获取像素值的方法。有人可以帮我这个吗？

Answer 1

我在图书馆进行了密集搜索后找到了答案。

在以下输出中

24=(304.631,14.2414) (358.085,12.8291) (358.957,69.6651) (306.197,71.0909) Txyz=0.0540816 -0.892379 2.30182 Rxyz=-2.99629 0.0430742 -0.0213533

第一个元素（24）是标记的id。接下来的4个元素是4个角的像素坐标。使用Markers[0][0].x和Markers[0][0].y，您可以获得左上角的x坐标和y坐标。

在变量中插入值

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