Question

我正在尝试使用RosAria将命令发送到Pioneer P3-AT（编辑：3-AT或P3-AT，两个名称都使用）。我知道RosAria工作，因为当我在终端时，我可以使用以下命令移动机器人：

rostopic pub /RosAria/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.9, y: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}'

我现在正在尝试使用带有rospy的python脚本来移动机器人。这是我发布velocity命令的部分：

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

topic = rospy.Publisher('/RosAria/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
linear = [ 0, 0, 0 ]
angular = [ 0, 0, 0 ]
rospy.sleep(1) # waiting for subscribers
test = topic.publish(linear, angular)

这是错误信息（最重要的部分）：

Traceback (most recent call last):
File "robotControl.py", line 32, in startServer
  test = topic.publish(linear, angular)
packages/geometry_msgs/msg/_Twist.py", line 71, in serialize
buff.write(_get_struct_6d().pack(_x.linear.x, _x.linear.y, _x.linear.z, _x.angular.x, _x.angular.y, _x.angular.z))

AttributeError: 'list' object has no attribute 'x'

当我使用sets或numpy数组时出现相同的错误。如果我尝试以另一种格式（而不是两个列表）发布值，则会出现格式不符合的错误。同时在任一列表中添加或删除条目都无法解决此错误。

所以现在我的问题是为什么它说我没有x值？我是否需要使用向量（因为它们指定了x，y和z值）？

Answer 1

解决它：之前我使用了两个列表，但我查了一下，geometry_msgs / Twist需要两个geometry_msgs / Vector3变量。我添加了这个导入：

from geometry_msgs.msg import Vector3

并将线性和角度声明更改为：

linear = Vector3(0.8, 0, 0)
angular = Vector3(0, 0, 0)
now it works like a charm!

rospy rosaria AttributeError：'list'对象没有属性'x'

1 个答案: