CovarianceSampling总是返回前n点

Question

我从RGB-D传感器抓取了一个有组织的点云。我正在尝试对其应用CovarianceSampling。但是，我得到了非常奇怪的结果，这是云的第一个N点。

我正在使用的代码：

//Grab the point cloud(point_cloud) and compute the normals(point_cloud_normal)
pcl::CovarianceSampling<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> covariance_sampling;
covariance_sampling.setInputCloud(point_cloud);
covariance_sampling.setNormals(point_cloud_normal);
covariance_sampling.setNumberOfSamples(4800);
covariance_sampling.setKeepOrganized(true);
covariance_sampling.filter(filtered_indices->indices);

如果我使用其他采样器，例如NormalSpaceSampling。

，则不会发生这种情况

我错过了什么？