使用以下代码,我将了解如何创建TRACKS[0]
和ARM[0]
元组(甚至是整个集合,例如ARM
),因为它们非常相似 - 我认为像列表理解这样的东西会起作用(因为我为每个循环描绘了一个)。
# MOTORS: all, m1, m2, m3, m4, m5 (+, -)
MOTORS = (
(
(0b01010101, 0b00000001, 0b00000000),
(0b10101010, 0b00000010, 0b00000000)
),
(
(2**0, 0, 0),
(2**1, 0, 0)
),
(
(2**2, 0, 0),
(2**3, 0, 0)
),
(
(2**4, 0, 0),
(2**5, 0, 0)
),
(
(2**6, 0, 0),
(2**7, 0, 0)
),
(
(0, 2**0, 0),
(0, 2**1, 0)
)
)
LED = (0,0,1)
# TRACKS: both, left, right (forward, reverse)
TRACKS = (
(
(MOTORS[4][0][0] | MOTORS[5][0][0], MOTORS[4][0][1] | MOTORS[5][0][1], MOTORS[4][0][2] | MOTORS[5][0][2]),
(MOTORS[4][1][0] | MOTORS[5][1][0], MOTORS[4][1][1] | MOTORS[5][1][1], MOTORS[4][1][2] | MOTORS[5][1][2])
),
MOTORS[4],
MOTORS[5]
)
# ARM: all, elbow, wrist, grip (forward/open, reverse/close)
ARM = (
(
(MOTORS[1][0][0] | MOTORS[2][0][0] | MOTORS[3][0][0], MOTORS[1][0][1] | MOTORS[2][0][1] | MOTORS[3][0][1], MOTORS[1][0][2] | MOTORS[2][0][2] | MOTORS[3][0][2]),
(MOTORS[1][1][0] | MOTORS[2][1][0] | MOTORS[3][1][0], MOTORS[1][1][1] | MOTORS[2][1][1] | MOTORS[3][1][1], MOTORS[1][1][2] | MOTORS[2][1][2] | MOTORS[3][1][2])
),
MOTORS[1],
MOTORS[2],
MOTORS[3]
)
def motormsk (motor_id, motor_config):
return (motor_config[motor_id][0][0] | motor_config[motor_id][1][0], motor_config[motor_id][0][1] | motor_config[motor_id][1][1], motor_config[motor_id][0][2] | motor_config[motor_id][1][2])
motormsk
函数执行逻辑OR
来创建传入的值的掩码,我认为它可以递归地用于生成掩码,该函数需要采用任意数量的元组。
此配置用于连接USB电机控制接口(如OWI-535机械臂边缘),我正在添加虚拟系统配置(ARM
和TRACKS
)允许我改变它们/轻松地重新定位它们。
使用:发送MOTORS[0][0]
向前启动所有电机,TRACKS[0][1]
反向启动音轨,TRACKS[1][0]
向前启动左音轨,motormsk(3, ARM)
停止握把电机等。
这里有一个repl.it:https://repl.it/@zimchaa/robo-config - 谢谢。
编辑:建议改写并澄清问题,我已经解决了2个要素的问题:
def motorcmb (motor_id_1, motor_dir_1, motor_id_2, motor_dir_2, motor_config):
return (motor_config[motor_id_1][motor_dir_1][0] | motor_config[motor_id_2][motor_dir_2][0], motor_config[motor_id_1][motor_dir_1][1] | motor_config[motor_id_2][motor_dir_2][1], motor_config[motor_id_1][motor_dir_1][2] | motor_config[motor_id_2][motor_dir_2][2])
这会产生:motorcmb(1, 0, 2, 1, TRACKS)
=> (64, 2, 0)
我仍然希望了解任意数量元素的可行/最佳做法。
答案 0 :(得分:0)
我建议使用itertools.chain()
将可变数量的元组减少为单个序列,然后
from operator import __or__
from functools import reduce
x = reduce(__or__, myiterable)
将or
全部放在一起。我不太了解你的元组嵌套方式,所以我不打算尝试进入细节。