使用for / list理解从任意数量的其他元组创建元组

时间:2018-01-12 14:03:29

标签: python tuples list-comprehension robotics

使用以下代码,我将了解如何创建TRACKS[0]ARM[0]元组(甚至是整个集合,例如ARM),因为它们非常相似 - 我认为像列表理解这样的东西会起作用(因为我为每个循环描绘了​​一个)。

# MOTORS: all, m1, m2, m3, m4, m5 (+, -)
MOTORS = (
  (
    (0b01010101, 0b00000001, 0b00000000),
    (0b10101010, 0b00000010, 0b00000000)
  ),
  (
    (2**0, 0, 0),
    (2**1, 0, 0)
  ),
  (
    (2**2, 0, 0),
    (2**3, 0, 0)
  ),
  (
    (2**4, 0, 0),
    (2**5, 0, 0)
  ),
  (
    (2**6, 0, 0),
    (2**7, 0, 0)
  ),
  (
    (0, 2**0, 0),
    (0, 2**1, 0)
  )
)

LED = (0,0,1)

# TRACKS: both, left, right (forward, reverse) 
TRACKS = (
    (
      (MOTORS[4][0][0] | MOTORS[5][0][0], MOTORS[4][0][1] | MOTORS[5][0][1], MOTORS[4][0][2] | MOTORS[5][0][2]),
      (MOTORS[4][1][0] | MOTORS[5][1][0], MOTORS[4][1][1] | MOTORS[5][1][1], MOTORS[4][1][2] | MOTORS[5][1][2])
    ),
    MOTORS[4],
    MOTORS[5]
  )

# ARM: all, elbow, wrist, grip (forward/open, reverse/close)  
ARM = (
  (
      (MOTORS[1][0][0] | MOTORS[2][0][0] | MOTORS[3][0][0], MOTORS[1][0][1] | MOTORS[2][0][1] | MOTORS[3][0][1], MOTORS[1][0][2] | MOTORS[2][0][2] | MOTORS[3][0][2]),
      (MOTORS[1][1][0] | MOTORS[2][1][0] | MOTORS[3][1][0], MOTORS[1][1][1] | MOTORS[2][1][1] | MOTORS[3][1][1], MOTORS[1][1][2] | MOTORS[2][1][2] | MOTORS[3][1][2])
    ),
    MOTORS[1],
    MOTORS[2],
    MOTORS[3]
  )

def motormsk (motor_id, motor_config):
  return (motor_config[motor_id][0][0] | motor_config[motor_id][1][0], motor_config[motor_id][0][1] | motor_config[motor_id][1][1], motor_config[motor_id][0][2] | motor_config[motor_id][1][2])

motormsk函数执行逻辑OR来创建传入的值的掩码,我认为它可以递归地用于生成掩码,该函数需要采用任意数量的元组。

此配置用于连接USB电机控制接口(如OWI-535机械臂边缘),我正在添加虚拟系统配置(ARMTRACKS)允许我改变它们/轻松地重新定位它们。

使用:发送MOTORS[0][0]向前启动所有电机,TRACKS[0][1]反向启动音轨,TRACKS[1][0]向前启动左音轨,motormsk(3, ARM)停止握把电机等。

这里有一个repl.it:https://repl.it/@zimchaa/robo-config - 谢谢。

编辑:建议改写并澄清问题,我已经解决了2个要素的问题:

def motorcmb (motor_id_1, motor_dir_1, motor_id_2, motor_dir_2, motor_config):
  return (motor_config[motor_id_1][motor_dir_1][0] | motor_config[motor_id_2][motor_dir_2][0], motor_config[motor_id_1][motor_dir_1][1] | motor_config[motor_id_2][motor_dir_2][1], motor_config[motor_id_1][motor_dir_1][2] | motor_config[motor_id_2][motor_dir_2][2])

这会产生:motorcmb(1, 0, 2, 1, TRACKS)

=> (64, 2, 0)

我仍然希望了解任意数量元素的可行/最佳做法。

1 个答案:

答案 0 :(得分:0)

我建议使用itertools.chain()将可变数量的元组减少为单个序列,然后

from operator import __or__
from functools import reduce 
x = reduce(__or__, myiterable)

or全部放在一起。我不太了解你的元组嵌套方式,所以我不打算尝试进入细节。