Question

我正在制作一个python程序来控制基本上读取先前生成的机器文件的机器人手臂，并通过TCP / IP在for循环读取线和基本开关结构中向机器人发送指令。

我在python的开头声明了一些参数，如：

speed_normal = 5 # mm/s
acc_normal = 1 # mm/s2
wait_time = 1000 # ms

然后我打开并阅读指令文件：

for index,filename in enumerate(glob.glob(os.path.join(directory, '*.moi')))

    with open(filename) as f:
        cmd_list = f.read().splitlines()

        for cmd_line in cmd_list:
            bits = cmd_line.split(';')

其中一个开关盒改变了机器人的速度：

        elif bits[0] == 'sp':
            print('Speed Instruction',bits[1])

            if bits[1] == 0:

                robot.setSpeed(speed_linear=speed_normal)

所以我的问题是，如何在程序执行期间更改变量speed_normal，让我们说一个外部文件作为一种＆＃34;控制面板＆＃34 ;？因此，如果在不停止程序的情况下，我想将其更改为20 mm / s？

谢谢！

Answer 1

您需要选择一种格式将配置存储在磁盘上，然后定期重新读取配置文件。我会写一些容器对象来透明地处理所有这些：

import os

from datetime import datetime, timedelta

SENTINEL = object()

class DynamicConfiguration(object):
    def __init__(self, filename):
        self.filename = filename
        self.attributes = {}

        self.last_modification = 0
        self.last_reload_attempt = datetime(1900, 1, 1)

    def reload_file(self):
        mtime = os.path.getmtime(self.filename)

        if mtime <= self.last_modification:
            return

        self.last_modification = mtime

        with open(self.filename, 'r'):
            self.attributes = ...  # somehow populate them

    def get(self, key, default=SENTINEL):
        if datetime.now() - self.last_reload_attempt >= timedelta(seconds=5):
            self.reload_file()
            self.last_reload_attempt = datetime.now()

        if default is SENTINEL:
            return self.attributes[key]
        else:
            return self.attributes.get(key, default)

然后，您可以像这样使用它：

config = DynamicConfiguration('configuration.something')

...

robot.setSpeed(speed_linear=config.get('speed_normal', 5))

Python从外部动态更改循环内部的变量

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