使用SimpleXMLElement xpath首次出现节点的正确方法

Question

我有这个XML，我使用SimpleXMLElment和xpath方法来选择第一个eSocial节点：

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<soap:Envelope xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:soap="http://www.w3.org/2003/05/soap-envelope">
  <soap:Header></soap:Header>
  <soap:Body>
    <eSocial xmlns="http://www.esocial.gov.br/schema/lote/eventos/envio/retornoEnvio/v2_2_02"> 
    ...
    </eSocial>  
  </soap:Body>
</soap:Envelope>

当我使用绝对xpath /soap:Envelope/soap:Body时，搜索有效，但在尝试相对(//eSocial)[1] xpath时，我没有得到任何结果。代码：

(new SimpleXMLElement($xml))->xpath('/soap:Envelope/soap:Body');
// SimpleXMLElement {#192}

(new SimpleXMLElement($xml))->xpath('(//eSocial)[1]');
// []

我应该使用哪个xpath来首次出现eSocial代码？