我在基于STM32F4的主板上使用FreeRTOS,我读到了任务与队列和信号量之间的通信,易于理解和应用。
但是在文档中,我没有找到任何关于从不同任务调用相同方法是否安全的信息,例如:
void DefaultTask(void const * argument)
{
uint8_t pin = 10;
uint16_t analog = ADC_GetAnalog(pin);
uint32_t encoder = Encoder_GetCount(1);
}
void SecondTask(void const * argument)
{
uint8_t pin = 14;
uint16_t analog = ADC_GetAnalog(pin);
uint32_t encoder = Encoder_GetCount(2);
}
ADC_GetAnalog:
uint16_t ADC_GetAnalog(uint8_t PinNumber)
{
if((PinNumber >=1)&&(PinNumber<=18))
{
return ADC_Pin[PinNumber].AnalogValue;
}
else
return 0;
}
我的系统中也有多个编码器(增加/减少htim#的属性CNT的中断),并且在与ADC相同的行中调用read方法,也来自不同的任务:
uint32_t Encoder_GetCount(uint8_t encoder_num)
{
volatile __IO uint32_t count = 0;
switch(encoder_num)
{
case 1:
count = htim1.Instance->CNT;
break;
case 2:
count = htim3.Instance->CNT;
break;
case 3:
count = htim5.Instance->CNT;
break;
default:
break;
}
return (uint32_t)count;
}
今天我用这种方式,但想知道它是否是最好的(更安全)!!
答案 0 :(得分:2)
根据您提供的内容,您可以同时调用的功能似乎只是阅读内容而不是编写内容。所以你很高兴。即使你正在写东西,如果它是局部变量,它也没关系(每个任务都有自己的副本)
当您编写全局变量或将内容写入某些外设(例如,串行闪存芯片,您不希望同时使用2个任务)时,您需要关心同步。处理它的一种方法是使用信号量/互斥量,或者最好(如果可能的话)只有1个任务可以访问这个外设,干净的设计是可维护系统的关键。
答案 1 :(得分:1)
这取决于什么功能。
您的函数不会更改任何全局变量,因此从不同的任务中调用它们应该是安全的。
例如,如果你有写入全局变量的函数,例如。缓冲区,第二次调用将覆盖第一次调用所做的更改。如果缓冲区用于发送数据,则任务可以(取决于时间)发送相同的字节。