执行'cv :: flip（img，img，1）'的其他方法

Question

我正在接收来自传感器的原始数据形式的图像。以下字段是已知的：

• 宽度：1920
• 身高：1080
• 编码：BGRA8
• Bytes Per Pixel：4
• 图像数据：具有8294400个元素的1-D字节数组// 1920 * 1080 * 4 = 8294400

我需要在ROS中可视化这个图像，因此我正在编写ROS支持的图像，如下所示：

std::basic_string<char> color_pixels = color_frame.data();

//Step 1: Create OpenCV image
cv::Mat image(cv::Size(color_frame.width(), color_frame.height()), CV_8UC4, const_cast<char*>(color_pixels.data()), cv::Mat::AUTO_STEP);

//Step 2: Convert OpenCV image to CvBridge image
cv_bridge::CvImage cv_image;
cv_image.header.frame_id = frame_id;
cv_image.encoding = "bgra8";
cv_image.image = image;

//Step 3: Convert CvBridge image to ROS image
sensor_msgs::Image ros_image;
cv_image.toImageMsg(ros_image);

看起来很好。但是，在可视化期间，我注意到图像被翻转。因此，为了恢复它，我必须在步骤2之前使用cv::flip：

cv::flip(image, image, 1);

由于我拥有所有原始值并且上述过程似乎很长，所以我决定直接撰写sensor_msgs::Image。但是，我无法执行cv::flip操作。

以下是我的疑问：

1. 为什么需要flip？原始数据是否被错误捕获？
2. 是否可以直接在字节数组中执行类似于cv::flip的操作？

我的方法 我试图反转字节数组，但它不起作用。请参阅下面的代码段：

std::basic_string<char> color_pixels = color_data.data();
std::vector<unsigned char> color_values(color_pixels.begin(), color_pixels.end());
std::reverse(color_values.begin(), color_values.end());

sensor_msgs::Image ros_image;
//width, height, encoding etc. are set but not shown here
ros_image.data = color_values;

Answer 1

可能您可以将相机设置为翻转图像。这是指定这个的适当位置。 （有时，我们的相机颠倒安装）

因为你的字节数组是{b0，g0，r0，a0，b1，g1，r1，a1，...}，只需将它反转就会产生{aN，rN，gN，bN，...} ，您的格式变为argb。 cv::flip已经解释了此。只是说＆＃34;上述过程似乎很长没有足够的理由自己这样做：它会使你的代码复杂化，并导致opencv人员已经为你提供的复制很差。

如果确实想自己写一下，可能b = reinterpret_cast<BRGRA*>(&color_data.data().front())，并在重新解释的＆＃39;结构上执行reverse。

struct BRGRA { char b, g, r, a };
std::reverse(
  reinterpret_cast<BRGRA*>( &data.front() ),
  reinterpret_cast<BRGRA*>( &data.back() ) + 1,
  reinterpret_cast<BRGRA*>( &data.front() ));

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这个答案被接受而没有对建议的代码进行额外评论，这一事实证明了提供比较差的复制更难以解决的问题：上面的代码片段会反转{{3}进入，将其颠倒过来。 （仅查看​​＆＃39; 40次，但仍然......）。所以它只适用于单行图像。