IDE打开基于catkin_tools的项目

Question

我现在正在阅读基于catkin_tools构建的ROS包。这很复杂，所以我需要将这个项目导入IDE（如Clion，QT Creator等）。虽然catkin-tools的官方文档说你不能依赖CMake的IDE集成（http://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/migration.html?highlight=IDE），但我仍然对此抱有一些希望。那么有人有这样的经历吗？

PS：我还发现ros_qtc_plugin的作者声称他已经添加了catkin_tools的功能，但我仍然找不到如何做到这一点。

Answer 1

我过去使用Eclipse与ROS合作取得了成功。有关设置详细信息，请参阅：http://wiki.ros.org/IDEs#Creating_the_Eclipse_project_files。

如果你想要一些开箱即用的东西，你可以尝试一个名为RoboWare的免费IDE，它专门为ROS构建并与ROS集成。 http://www.roboware.me/#/home

Answer 2

该解决方案不适用于catkin_make，如果您正在使用该解决方案，请访问：
https://stackoverflow.com/a/35143865/2422098
https://www.jetbrains.com/help/clion/2020.2/ros-setup-tutorial.html#set-build-paths

catkin_tools工作区（catkin build）的CLion配置

请原谅我提出了一个老问题，但是我刚遇到这个问题，并找到了CLion和catkin_tools的解决方案（即，使用catkin build进行构建时）。 我使用ROS Noetic和CLion 2020.2.4在20.04上测试了建议的解决方案。

根据文档，catkin_tools为每个ROS包使用单独的开发工作区路径：
https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/advanced/linked_develspace.html

软件包的devel前缀路径：

-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/<user-name>/catkin_ws/devel/.private/<package-name>

软件包的构建目录：

/home/<user-name>/catkin_ws/build/<package-name>

要在CLion中打开和编辑ROS程序包，请按照以下步骤操作：

1. 在工作区中运行catkin build
2. 来源/opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash和您的工作空间setup.bash在devel文件夹中
3. 然后，从命令行启动CLion，以便它继承环境变量
4. 在CLion的“打开项目”向导中，导航到ROS程序包，然后选择 CMakeLists.txt。出现提示时，单击Open as Project
5. 打开“设置”窗口（通常是Ctrl + Alt + S）
6. 导航到“构建，执行，部署”>“ CMake”
7. 在“ CMake选项”下，如上所述指定devel前缀，并在“构建目录”下指定如上所述的构建目录：

说明：
当以上述方式配置时，catkin build创建的生成的CMake文件和构建文件将由CLion重用。 默认情况下，当不对其进行配置以重用构建文件时，CLion将创建自己的cmake-build-debug/生成目录。我在这个专用的生成/构建目录中遇到了以下问题：

未按照上述步骤配置CLion的问题：

• 节点/库被构建两次（CLion，catkin build），这增加了开发时间。
• 库构建了两次，但是CLion构建与~/catkin_ws/devel .so文件而不是cmake-build-debug/ .so文件的链接。当使用至少一个库处理ROS软件包时，这会造成混淆，因为在CLion中构建库是死胡同，并且从不使用.so-output。
• 由于可执行文件生成了两次，因此rosrun存在一个不确定性问题，因为它为指定节点找到了两个可执行文件。每次使用rosrun时，都会出现一个可执行的选择提示。