我正在尝试使用this等密集的点图，并将其转换为连接凸多边形的图形。在保持连接的同时，多边形应尽可能大且尽可能简单。结果图将用于寻路。有人能指出我正确的方向吗？
答案 0 :(得分：1)
我无法发布链接，这非常烦人。难以成为潜伏者和潜伏者只是偶尔的参与者。
我最终使用了以下技术：
首先，创建一个距离变换。我使用了这里描述的算法[无法链接]，导致像这样的图像[无法链接]。然后，创建DT的分水岭变换以将其划分为区域。这需要一些工作，但目前看起来像这样[无法链接]然后，使用连接每对区域的折线的中点，来创建一个航点图。
分水岭划分还不完美，请注意造成条带的混叠，但最终我得到了181个区域和281个航点，这个128x128地图。
答案 1 :(得分：0)
这不是你要求的，但是这里有一些解决这个2D路径规划问题的其他想法：
使用A *。这产生了最短的无碰撞路径。即使没有简化位图，性能也可能没问题。
使用sampling-based roadmap。这是另一种离散化的表示而不是多边形。由于您的搜索空间很小，您可以遍历整个位图以验证每个点都可以连接到路线图。如果 compact 路线图很重要（但不是短路径），则可以使用visibility roadmap技术。
因为无论如何你必须处理图形表示和图形搜索，这些技术似乎比多边形提取更容易。我为这个问题挖出了一些问题：
当多边形（可能使用工具）绘制空间时，可以将其拆分为凸多边形或其他可以搜索的表示。 LaValle也讨论了这个问题：
