为什么我不能在Eigen3中消除这个临时变量？

Question

我通过逐个矩阵乘法遇到了麻烦。即一个看上去很像的表达式总是返回一个接近[1 0]的向量，而一个看起来很相似的表达式返回正确的结果：

// version WITH temp var, correct
Eigen::Vector3d lcoord_eig(lcoord[0], lcoord[1], lcoord[2]);
auto lcoord2d = P3to2 * lcoord_eig;
std::cout << std::endl << lcoord2d << std::endl;

// version WITHOUT temp var, always [1 0]
auto lcoord2d_2 = P3to2 * Eigen::Vector3d(lcoord[0], lcoord[1], lcoord[2]);
std::cout << std::endl << lcoord2d_2 << std::endl;

其中P3to2是2乘3矩阵（Eigen::MatrixXd），lcoord是其他库的3d矢量类型，上面的代码包含在for循环中。

部分输出（由我注释）：

-0.0036135
2.1684e-18   // correct

1
0   // [1 0], wrong

0.00209583
0.000388139   // correct

1
5.55112e-17   // [1 0], wrong

0.00148429
-0.000435008   // correct

1
5.55112e-17   // [1 0], wrong

这个错误花了我很长时间才发现，我仍然不明白发生了什么会导致第二个版本表现得像这样。我犯了什么错误？

编辑：这也适用于常量向量，例如Eigen::Vector3d(.5,.5,.5)

Answer 1

我的猜测（假设您没有在问题中包含足够的信息供任何人复制），使用auto是您的问题。在你的第二个案例中，非工作的一个，我怀疑你留下了对被破坏的临时Vector3D的悬挂引用。

documentations说“不要将自动关键字与Eigen的表达式一起使用，除非你100％确定你在做什么”。

如果您使用显式类型，您的程序将更清晰，更有可能发挥作用。