Question

我创建了一个dll，将两个图像从unity传递给opencv并返回一个struct。但我得到一个运行时c ++错误。这是我在C ++中使用的代码：

    struct rigidTransform
    {
        rigidTransform(double eular_angle_x, double eular_angle_y, double eular_angle_z, double eular_dis_x, double eular_dis_y, double eular_dis_z) : Eular_angle_x(eular_angle_x), Eular_angle_y(eular_angle_y), Eular_angle_z(eular_angle_z), Eular_dis_x(eular_dis_x), Eular_dis_y(eular_dis_y), Eular_dis_z(eular_dis_z) {}
        double Eular_angle_x;
        double Eular_angle_y;
        double Eular_angle_z;

        double Eular_dis_x;
        double Eular_dis_y;
        double Eular_dis_z;
    };
        struct Color32
    {
        uchar r;
        uchar g;
        uchar b;
        uchar a;
    };

    extern "C" rigidTransform __declspec(dllexport) __stdcall findPose(Color32* img1, Color32* img2,  int width, int height)
    {
    Mat Img1(height, width, CV_8UC4, img1), Img2(height, width, CV_8UC4, img2);
    //my pose estimation code here

    return Tr;
    }

我在团结中使用的C＃代码是：

    using System.Collections;
    using System.Collections.Generic;
    using System.Runtime.InteropServices;
    using UnityEngine;

    public struct regidTransform
    {
        public double eular_angle_x;
        public double eular_angle_y;
        public double eular_angle_z;
        public double eular_dis_x;
        public double eular_dis_y;
        public double eular_dis_z;
    }



public class UI : MonoBehaviour
{
    [DllImport("test2", EntryPoint = "findPose", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
    public unsafe static extern regidTransform findPose(Color32[] img1, Color32[] img2, int width, int height);

    public regidTransform results_;


    public WebCamTexture webcamTexture;
    public Color32[] img1;
    public Color32[] img2;

    void Start()
    {

        results_ = new regidTransform();




        webcamTexture = new WebCamTexture();
        webPlane.GetComponent<MeshRenderer>().material.mainTexture = webcamTexture;
        webcamTexture.Play();

        if(webcamTexture.isPlaying)
        {
            img1 = webcamTexture.GetPixels32();
            System.Array.Reverse(img1);
            img2 = webcamTexture.GetPixels32();
            System.Array.Reverse(img2);


            unsafe
            {

                    results_ = findPose(img1, img2, webcamTexture.width, webcamTexture.height);


            }
        }




    }


    void Update()
    {


    }
}

当我运行此代码时，它会抛出错误说：

运行时错误！

程序：

此应用程序已请求运行时将其终止   不寻常的方式请联系应用支持团队。

请帮助我解决我在此代码中所犯的错误。

提前感谢你！

更新：

在@Programmer的帮助下，我发现调用calcOpticalFlowPyrLK()时代码崩溃了。当检查我是否使用imshow()功能正确获取图像时，我发现它会产生完整的黑色图像。

Answer 1

最后我明白了。

是的，代码运作良好。并且我的C ++代码或C＃代码中没有错误。为我生成一个完整的黑色图像的原因是，我称我的dll功能在strat()的统一功能，只执行一次。所以我发现在我的情况下，获取到dll的典型第一张图像大多是黑色的，这在我用dll中的imshow()函数进行测试时证明了这一点。它抛出错误的原因是因为我将该黑色图像传递给calcOpticalFlowPyrLK()函数，该函数没有任何要跟踪的特征点。

所以我在dll中创建了另一个函数来检查是否在获取真实图像之前通过检查特征点将其传递给我的代码。

类似的东西：

featureDetection(frame_1, points1);

if (points1.size() > MIN_NUM_FEATURES)
{
    //Pass the frame to my code.
}

现在事情会完美起作用。我真诚地感谢@Programmer帮助我解决这个问题。

将图像从统一传递给opencv

1 个答案: