（ARM汇编）在处理器模式之间访问分组寄存器的最快方法？

Question

我正在为RTOS编写中断服务程序。在ISR开始时，ARM注册 LR_irq ， LR_svc ， R12 - R0 和必须按照该顺序将SPSR_irq 推送到被中断任务的堆栈。所有任务都以管理程序（ svc ）模式运行，因此使用 SP_svc 堆栈指针堆叠寄存器。我写了下面的汇编：

SRSFD   SP!, #0x13                                          @     Push the IRQ banked SPSR_irq and LR_irq registers to the SVC stack (in the order written)
CPS     #0x13                                               @     Enter supervisor mode to store the remaining registers on the SVC stack

STMFD   SP, {R0-R12}                                        @     Store remaining registers

                                                            @     REARRANGING                                       
LDMFD   SP!, {R0}                                           @     LR_irq => R0
LDMFD   SP!, {R1}                                           @     SPSR => R1
STMFD   SP!, {R0}                                           @     Push LR_irq and then the LR_svc
STMFD   SP!, {LR}                                           @     Push LR_svc

SUB     SP, SP, #52                                         @     Move back to the top of the stack

STMFD   SP!, {R1}                                           @     Push SPSR to the stack in the correct place (it needs to be at the top)

总之，发生中断，处理器转向上面 irq 模式中显示的代码，并执行以下步骤：

1. SRSFD 将 LR_irq 和 SPSR_irq 寄存器推送到被中断任务的堆栈（0x13表示 svc 模式，因此使用 SP_svc 堆栈指针。）
2. CPS 将处理器从 irq 模式移至 svc 模式。
3. STMFD 使用 SP_svc 堆栈指针堆叠 R0 - R12 ，因为我们现在位于 svc 模式。
4. 不那么好：因为步骤1中的寄存器没有按正确顺序推送，所以我现在必须重新排列堆栈。

基本上，我想知道如果没有重新安排步骤，是否有办法实现这一目标。 是否有比SRSFD更灵活的指令，可以使用svc堆栈指针以正确的顺序堆叠存储的irq寄存器？