6轮传动系统的配电

Question

我正在参加FIRST机器人竞赛团队，我们正在研究即将到来的赛季的6轮驱动列车。我们将使用基本轮式的街机驱动器，如套件。我只是想知道其他FRC团队过去做过什么，以及配电的样子。

Answer 1

团队10874在这里。

所以我的团队使用两轮驱动，但它基本上是这样的：如果它来自棒，我们的右马达的力量被否定，因为使用游戏手柄发送负值，而我们的左马达的力量保持为正。为了分配权力，我们问自己一个问题;机器人应该朝什么方向行驶？如果是直的，则每个幂函数中的整数字面值应设置为1.如果反向，则相反（-1）。现在，当我们从Blockly切换到Java时，我的团队遇到了一个具体问题。直流电机如何旋转..？它通常只是直线和倒退。你这样做的方法是：如果你有两个轮驱动（就像我的团队在大部分时间里做的那样），一个电机的功率应设置为1，而另一个电机的功率设置为负一个。假设第一个电动机是左电动机，第二个是正确的尝试可视化，左电动机是直的，右电动机是反向的。这将导致机器人向左转！这是一些代码

private void turn()
    leftFrontMotor.setPower(1);
    leftBackMotor.setPower(1);
    rightFrontMotor.setPower(-1);
    rightBackMotor.setPower(-1);