为什么不在中断

Question

这是故事。

它是一个安全关键项目，需要以20KHz运行时间关键的功能程序。现在的设计是将功能程序放入20KHz FIQ中断，同时在FIQ中也有安全中断。这是系统中唯一的两个FIQ。 （当然，MCU中有一对IRQ启用）

我知道在中断ISR中放置任务上下文并不好，这是在OS任务中设置标记和运行的正确方法。但似乎目前的设计伤害没人。

该例程大约需要10us（主时钟300MHz），所以基本上它不会在不可接受的时间内阻止IRQ / FIQ。与使用OS任务运行功能例程相比，它甚至可以节省额外上下文切换的时间。对我而言，目前感觉这种设计违背了大学教科书中的每一项原则，但却找不到拒绝理由的理由。

我怎么能说服自己将功能常规从ISR转移到OS？我应该吗？

Answer 1

让我们回想一下你的情况：

1. 您正在编写安全关键系统
2. 未指定软件架构，否则您不会问手头的问题
3. 系统要求未正确处理，否则2）不会有问题
4. 有人告诉你“如果可能的话，在安全关键系统中使用最小中断”
5. 你想要使用最高优先级＆amp; “只是一些数学工作”的不可中断代码

抱歉有点苛刻，但我不想使用/进入你的安全关键系统。

针对您的实际问题： 你必须确保两件事

• FIQ中的代码必须是确定性的并且经过WCET测试
• 必须保护和监督计时器的寄存器。为什么？通过较低的安全级别代码对定时器寄存器进行不必要/错误的操作会使CPU大量拥塞，除了处理中断之外没有任何其他操作。

所有这一切都假设您的安全状态完全取决于外部硬件监视器。

PS：您的系统用户有哪些危险？烦恼？伤？致死？你是在SIL还是ASIL？

Answer 2

将复杂代码从ISR移开的原因正是为了避免在ISR中进行冗长的处理，从而避免由此产生的定时抖动和延迟中断服务。

您说明您的处理时间不长，所以在ISR中这样做！否则你只是添加臃肿。

Answer 3

20Khz =中断之间50us，处理时间为10us，只为此“任务”提供大约20％的CPU时间，并且在CPU中运行的任何其他例程中抖动为10us，它也将总和为10us每个40us的处理时间，任何其他任务将完成，如果你的项目可以，并且你的总CPU处理时间低于70％（这是关键系统可接受的常见最大值），恕我直言它应该没有任何工作问题。