我正在研究quadcopters的控制理论实现。到目前为止，我已经凭经验实现了PID和LQI（线性二次积分）控制器并对其进行了测试。 LQI在噪声和干扰抑制以及模型不确定性方面获得了很强的性能（点击here进行详细分析）。
但是，我知道PID控制输出u是：
u（s）= [Kp + Ki / s + Kd * s] * e（s）
，LQI输出为：
u（s）= -Kx * x（s） - Ki * xi（s）
我的问题主要是关于每个控制器中的积分项。两个控制器都集成了误差e并且在原点处具有零。 LQI控制器如何比PID更好（更强大）？
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这并非总是如此，但一般情况下它实际上是正确的，因为与状态反馈+积分器设计相比，PID控制调谐是局部优化问题。
在LQI控制中，您使用状态信息控制系统并使用额外的积分器更快地驱动稳态错误，这有什么区别。
在PID情况下，您正在使用系统的输出（假设可观察性和可控性）不能立即获得所有信息。想象一下，有两个状态是快速状态和一个相当慢的状态，您只是观察在C矩阵中编码的奇怪组合。 PID对观察到的数量起作用，而LQI同时对两种状态起作用。