Question

我想在我的应用中停止并通过ALTactileGesture启动ServiceManager服务。我正在使用Choregraphe和python框。我尝试了不同的选项来启动ServiceManager，但没有一个可行。有没有办法做到这一点？

编辑：

我已经尝试self.sm = session.service('ServiceManager')但是没有用。我们的想法是在应用启动后立即停止ALTactileGesture：
（1）ServiceManager.stopService('ALTactileGesture')（见this）

并在应用程序结束前启动/重新启动ALTactileGesture：
（2）ServiceManager.startService('ALTactileGesture')

我的问题是如何到达ServiceManager，以便我可以使用（1）和（2）？

Answer 1

在机器人外壳（旧式代理连接）中试试这个：

$ python
import naoqi
s = naoqi.ALProxy("ALServiceManager", "localhost", 9559 )
s.stopService('ALTactileGesture')
>>> False
s.startService('ALTactileGesture')
>>> False # (a bit weird, but ...)

所以我认为它没有完全正常工作，但至少你可以按要求连接到ServiceManager ......

Answer 2

你必须明白，“服务”这个词在NAOqi中实际上意味着两个不同的东西。见an explanation here：

NAOqi服务（也称为“模块”），公开API并且是   注册到ServiceDirectory。你可以用qicli打电话给他们，   订阅他们的信号等。

systemd services ，它们是一个打包的独立可执行文件   应用程序包，在其带有标记的清单中声明。   这些由ALServiceManager管理，ALServiceManager可以启动和停止它们   （他们将有自己的过程）。为了清楚起见，这些是   在本文档中称为“可执行文件”。

两者之间的混淆因共同的事实而增加   模式是编写一个可执行文件，其唯一目的是运行NAOqi   服务，有时用同一名称识别两者（例如两者   被称为“ALFuchsiaBallTracker”）。

您的问题是NAOqi服务ALTactileGesture由在ID ALTactileGesture-serv下注册的可执行文件运行。所以你需要做

ALServiceManager.stop("ALTactileGesture-serv")

（我刚刚测试过，它工作正常）

（编辑）顺便说一下，我不确定实际停止和启动ALTactileGesture是做你想做的事情的最佳方式（对我来说似乎有些笨拙），但 if < / em>你想这样做，这就是：）

如何发起Aldebaran ServiceManager？

2 个答案: