如何在openni2中获取相机内在函数和外在函数？

Question

我有一个褒奖胭脂红1.08和胭脂红1.09。我需要RGB和红外摄像机的内在参数以及两者之间的外部参数。我使用pcl和openni2支持。所以我需要知道openni2 / pcl使用的传感器参数。

openni2中是否有办法使用openni2 / pcl查找内在函数和外在函数？ Libfreenect2可以选择获取IR和彩色相机内在函数，但这些参数是否与openni相同？在运行期间是否所有这些参数都从传感器中提取出来？

我试图通过pcl获得它，但我得到了焦距和主要点的纳米

int main (int argc, char** argv)
{
std::string device_id ("");
pcl::io::OpenNI2Grabber::Mode depth_mode =
pcl::io::OpenNI2Grabber::OpenNI_Default_Mode;
pcl::io::OpenNI2Grabber::Mode image_mode =
pcl::io::OpenNI2Grabber::OpenNI_Default_Mode;

pcl::io::OpenNI2Grabber grabber (device_id, depth_mode, image_mode);
grabber.start();

double fx,fy,px,py;

grabber.getDepthCameraIntrinsics(fx,fy,px,py);

cout << "fx=" << fx << endl;
cout << "fy=" << fy << endl;
cout << "px=" << px << endl;
cout << "py=" << px << endl;

return (0);
} 

此处已提出类似问题https://stackoverflow.com/questions/41110791/openni-intrinsic-and-extrinsic-calibration。然而，它还没有收到任何答案。