让我们从这里定义正在使用的变量开始。

变量

N ：样本总数。

m ：几何模型的复杂度。

t ：循环的迭代次数。

n * ：终止长度（停止前要考虑的样本数）。

TN ：该参数定义在PROSAC等于RANSAC多少个样本之后。

Tn ：来自 n 个排名最高的点的平均样本数。

Tn'：上限值为 Tn

第一部分

第一个 if 检查您是否用尽了所有可能的样本（意味着您已经采样了 Tn'样本）。因此，为避免再次采样已采样的样本，请增加考虑的点数。如果 n ，则可以增加数字，这意味着您考虑的停止标准不能超过 n * 点。

第二部分

对于第二种情况，我们必须查看 Tn'关于 t 的行为。我们知道，当 t = Tn'时，我们在考虑的点集中添加了一个点。因此， Tn'将始终大于 t ，除非当我们无法采样更多点时，也就是 n = n * （首先）。

当我们考虑 n * 个排名最高的点时， Tn'将停止增长， t 最终将变得更大或等于< strong> Tn'。

因此，只要 t 不超过 Tn'，我们将对PROSAC方式进行采样（指向 n 和 m -1 指向顶部 n-1 。

当我们至少采样了 Tn'次后，我们就像RANSAC一样，从 n * 顶部的所有点中采样了 m 个点点排名。