我的相关问题很少。
1）你能在全局坐标中得到设备的位置吗？我试图使用ARFrame.camera.transform.colums.3获取此值，但看起来此列中的[X，Y，Z]总是[0,0,0]。我将此变换解释为相机与身体框架相对应的方向。有人可以解释你究竟从ARFrame.camera.transform中获得了什么吗？
2）如果我们在全局坐标中有设备（摄像机）的位置，我认为我们可以很容易地获得设备的速度。这是一个有效的陈述吗？
3）在跟踪对象时，您是否只能获得全局位置？这样，您获得相对于被跟踪物体的位置？即使相机抖动很多，我也想获得设备的速度，因此跟踪质量并不总是很好。
答案 0 :(得分：2)
是的，您可以使用ARKit制作速度表。 A few people have already.
关于更具体的问题......
ARKit没有“全局坐标”，或者可能不是您正在考虑的意义上的。相机和锚点变换使用共享参考帧（传统3D图形说法中的“世界”空间），但该参考帧仅在会话中有效：0,0,0是您的相机/设备在会话开始时的位置
如果您在任何共享参考框架中的两个不同时间有两个位置，则这些位置之间的差异是该时间内的平均速度。
ARKit不会跟踪对象。相机变换始终与“世界”空间相关。如上所述，它在会话开始时为0,0,0，因为参考框架基于会话。
如果你想要全球定位 - 也就是说，相对于地球 - 你应该看看核心位置。请注意，尺度和精度存在差异：GPS精确到一米或两米，但在行星规模上运行，而ARKit精确到一厘米或两厘米，但在室内尺度下运行。