如何使用can-utils cansend发送16位十六进制值？

Question

我正在尝试从Ubuntu 16.04.3 LTS上的can-utils包中通过cansend发送一个16位十六进制数。

我试过的命令：

cansend can0 100#000a000b000c000d
cansend can0 100#000a.000b.000c.000d

但是我的canbus记录器向我显示了 cansend 发送的8位值。

所以我的问题：是否有可能每个 cansend发送16位十六进制值或有人知道解决方法吗？

Answer 1

CAN标准不允许传输超过8个字节的有效负载。这就是为什么cansend仅发送16个中的8个字节。

有一些解决问题的方法：
-使用两个cansend命令发送有效载荷
-使用ISO-TP（一种协议，该协议允许通过CAN发送大于8字节的数据包）内核模块，该模块允许您使用SocketCAN（how to）进行ISO-TP。
-使用CAN FD，无需安装任何内容即可支持该协议，但是如果您的总线仅支持CAN，则不能使用此解决方案

Answer 2

您可以尝试一个接一个地发送到两个ID，在这种情况下，端点应同时收听这两个ID并重建消息。

另一种解决方案是使用CANOpen，它允许在CAN总线上进行更复杂的消息传递。基本上，它的作用与我上面所说的一样，但是当然要更复杂。