Question

我一直在寻找一种方法来将比较设置为PDDL中的操作的前提条件。有没有办法说出来：

(:functions (goal))    

(:action CheckLoser  
    :parameters  (?team)  
    :precondition  
        (> goals 5)  
    :effect  
        (loses ?team)  
)

Answer 1

Fast Downward不支持将算术比较用作动作前置条件，但计划程序 Metric-FF 不支持。后者可以从here下载，并且易于安装：

确保您的系统上安装了flex和bison;在Ubuntu上只需使用：
```
sudo apt-get install bison flex
```
在源目录

make

Metric-FF可以按如下方式执行：

./ff -o path/to/domain.pddl -f path/to/problem.pddl

要解决问题中的问题，我使用变量cost来跟踪时间，并在经过一定时间后允许操作发生。

我的代码示例如下：

在域文件中定义:predicate，例如(cost ?cost)
在域文件中定义:function，例如(:functions (total-cost ?cost))
在问题文件的(cost)部分添加:objects
在问题文件的:init部分，将“time”设置为“x”，例如(= (total-cost ?cost) 0)其中“time”为cost且“x”等于0。
现在可以在任何动作前置条件下使用算术比较;例如(> (total-cost ?cost) x)，其中x可以设置为任何值（包括浮点数）;请注意，在这种情况下，?cost必须包含在所述操作的:parameters部分
最后，使用total-cost （分别为(increase (total-cost ?cost) x)）执行每个操作后，(decrease (total-cost ?cost) x)的值可以增加（分别减少） ，其中x可以再次替换为任何值。

Answer 2

在PDDL中你不能直接比较，而是可以用参数定义一些布尔函数。在前提条件中规定这种功能意味着该功能成立。例如：

(operation
 makebigger
  (params
   (<a> Object) (<b> Object))
  (preconds
    (greater <a> <b>))
   effects
    (greater <b> <a>)))

更强大的功能（以预购编写）。这种表示前置条件的布尔函数将用于您的计划中。

使用算术比较作为PDDL的前提条件

2 个答案: