没有轴对齐的2D碰撞检测

Question

我正在寻找一种解决问题的算法，用于检测2d（例如矩形）中非对齐对象之间的碰撞，如下所示：

我该如何解决？我在网上找到的所有文章都处理轴对齐的对象，这不是我需要的。 至于知道，我通过测量它们的中心之间的距离来处理圆圈之间的碰撞，但这种情况更加困难。