Question

我使用IMU计算角度，你可能知道它涉及很多数学。为了在任何时刻获得角度，应用每个读数的时间戳，其用于确定我在等式中使用的刷新率/更新率。

我的想法是得到一个值，我可以用作相对于整秒（1000毫秒）的速率，我做 - ：1 /（1000 / TimeStamp差异）/陀螺仪比例值导致一个非常小的小数当手工完成时，使用C ++执行此操作每次都会产生0，这会令人困惑，因为它按照我应该执行的确切顺序。

提前致谢;

开尔文

#include "stdafx.h"

typedef struct {
    double Accel_X;                      /*!< Accelarometer value X axis */
    double Accel_Y;                      /*!< Accelarometer value Y axis */
    double Accel_Z;                      /*!< Accelarometer value Z axis */

    double Gyroscope_X;              /*!< Gyroscope value X axis */
    double Gyroscope_Y;              /*!< Gyroscope value Y axis */
    double Gyroscope_Z;              /*!< Gyroscope value Z axis */

    __int16 Temperature;         /*!< Temperature in degrees */
    __int32 TimeStamp;               /*!< Time in Ms when measurement was taken */

    bool isPopulated;    /*!< Indicates if the current instance has been populated */
} MPU6050_Raw_Result_Calib;

MPU6050_Raw_Result_Calib LatestResultRaw_Calib[2];

float xAngle;
double gyroScale = 65.5;

double calc()
{
    double actualRate;

    if (!LatestResultRaw_Calib[0].isPopulated && !LatestResultRaw_Calib[1].isPopulated)
        return 0;

    __int16 refreshRate = LatestResultRaw_Calib[0].TimeStamp - LatestResultRaw_Calib[1].TimeStamp;

    actualRate = 1 / (1000 / refreshRate) / gyroScale;

    xAngle += LatestResultRaw_Calib[0].Gyroscope_X * actualRate;

    return xAngle;
}

int main()
{
    LatestResultRaw_Calib[0].Gyroscope_X = 1;
    LatestResultRaw_Calib[0].isPopulated = true;
    LatestResultRaw_Calib[0].TimeStamp = 1565;

    LatestResultRaw_Calib[1].Gyroscope_X = 15;
    LatestResultRaw_Calib[1].isPopulated = true;
    LatestResultRaw_Calib[1].TimeStamp = 1500;

    while (1)
    {
        printf("%f ", calc());
    }
}

Answer 1

在你的方程式和定义中，使用双格式即。 1.0,1565.0等等

分部操作总是产生0

1 个答案: