我正在使用MPU9250来控制3D位置。我有一个可以在3轴旋转的物体（滚动，俯仰和偏航），但我发现了一些问题。 最初我试图从四元数计算Euler角度，但是我发现Euler Angles在+/- 90度有两个不连续性，所以如果我将MPU旋转365度它会给我错误的值，就像它在旋转时的移动一样。 我读到有可能将四元数转换为DCM（方向余弦矩阵），但我发现这个算法填充了太多的Arduino处理器进行计算。
我想到的最后一种可能性是直接用四元数控制位置，所以我必须预测＆＃34;当MPU给我相同的四元数时，到达的Quaternion停止旋转。
如果有人知道如何实现这个或任何其他方式，请告诉我你的建议。
非常感谢， 卢卡