关于这个问题有一些主题，但我需要更多细节来实现。我使用深度相机和探戈的彩色相机来获得从图像或字节数组中提取的颜色的点云。为此，我做了如下：
我使用TangoPointCloudAvailable回调获得了点云。类似地，使用TangoImageAvailable回调获得彩色图像（或字节数组）。
我使用彩色相机的内在函数对齐深度相机和彩色相机。为了实现这一点，我在Tango Camera对象中激活了一个“ Tango AR Screen ”脚本。原因是彩色图像中的颜色与点云之间存在一对一的关系。
我手动同步深度和彩色摄像机的时间戳。为此，我使用字典存储所有彩色图像及其时间戳。当点云可用时，我遍历彩色图像的所有时间戳，并找到与点云的时间戳具有最小差异的时间戳。
对于点云中的每个点，我从彩色图像中提取相应的颜色，并从YUV格式转换为RGB格式。
当我在Tango上运行程序时，它非常慢并且点云的颜色不正确。有没有人遇到过这个问题？