PCL：具有ISS关键点的PFH

Question

目前我尝试为ISS关键点计算PFH描述符。我执行以下步骤：

（1）使用pcl :: ISSKeypoint3D检测关键点 （2）使用pcl :: NormalEstimation从（1）估计新关键点云的法线 （3）通过pcl :: PFHEstimation估算（2）关键点和法线的PFH

根据我的理解，PFH估计考虑了 k 邻域，因此具有O（n * k ^ 2）的复杂度，其中 n 表示的数量关键点。但是，我只将关键点本身的云传递给（3）中的估算器。

所以我的问题是：我如何检索每个ISS关键点的 k 邻居？

Answer 1

您必须将原始法线作为输入。

因此，应该设置三个项目。

setinputcloud（为顶点过滤一个） // iss关键点

setinputnormals（未过滤的法线） //使用原始顶点的原始法线

setSearchSurface（未过滤的一个用于审核） //原始顶点

您不能同时使用关键点和原始顶点的法线。

PCL会向您显示一些错误。

以下案例会显示错误。

1

setinputcloud（为顶点过滤一个） // iss关键点

setinputnormals（正常过滤一次） //使用过滤顶点重新计算法线

setSearchSurface（未过滤的一个用于审核） //原始顶点

2

setinputcloud（为顶点过滤一个） // iss关键点

setSearchSurface（未过滤的一个用于审核） //原始顶点