我会得到一些关于人类20个骷髅的3d位置(在固定世界坐标系中)的数据流。
我想使用骨架数据来驱动具有固定骨骼的人体模型,如demo video。
在Kinect SDK v1.8中,我可以通过NUI_SKELETON_BONE_ORIENTATION.hierarchicalRotation
获取每个骨架的本地轮换。
我想实现类似的功能。但是Kinect的SDK不是开源的。
我发现函数xnGetSkeletonJointOrientation
可以像OpenNI那样得到骨架的旋转。但是我还没有找到关于它的实现函数。我不知道我错在哪里。
任何想法都表示赞赏。谢谢!
修改
我找到了similar question。
这是他最后使用的代码。
Point3d Controller::calRelativeToParent(int parentID,Point3d point,int frameID){
if(parentID == 0){
QUATERNION temp = calChangeAxis(-1,parentID,frameID);
return getVect(multiplyTwoQuats(multiplyTwoQuats(temp,getQuat(point)),getConj(temp)));
}else{
Point3d ref = calRelativeToParent(originalRelativePointMap[parentID].parentID,point,frameID);
QUATERNION temp = calChangeAxis(originalRelativePointMap[parentID].parentID,parentID,frameID);
return getVect(multiplyTwoQuats(multiplyTwoQuats(temp,getQuat(ref)),getConj(temp)));
}}
QUATERNION Controller::calChangeAxis(int parentID,int qtcId,int frameID){ //currentid = id of the position of the orientation to be changed
if(parentID == -1){
QUATERNION out = multiplyTwoQuats(quatOrigin.toChange,originalRelativePointMap[qtcId].orientation);
return out;
}
else{
//QUATERNION temp = calChangeAxis(originalRelativePointMap[parentID].parentID,qtcId,frameID);
//return multiplyTwoQuats(finalQuatMap[frameID][parentID].toChange,temp);
return multiplyTwoQuats(finalQuatMap[frameID][parentID].toChange,originalRelativePointMap[qtcId].orientation);
}}
但我仍有一些疑问。
变量quatOrigin.toChange
和originalRelativePointMap
代表什么?
在我看来,函数Point3d point
的参数Controller::calRelativeToParent
应该是一个带有欧拉角的矢量。这样,如何调用主程序中的Controller::calRelativeToParent
API。因为我们只知道根的旋转。
答案 0 :(得分:0)
骨架类有一个"关节"包含骨架上每个跟踪关节的所有3d位置数据的成员。我会直接查看关节位置数据来驱动模型而不是角度。取一个点作为你的基础(头部或其他)然后在成对的连接骨架点之间生成树形式的向量。缩放这些矢量并将它们应用到您的模型中。