Mavlink飞行前配置

Question

我正在使用带有pixhawk飞行控制器的mavlink。我收到来自心跳的消息，以为我不知道如何接收有关它的高度，俯仰，滚动或偏航的信息。 当我通过qgroundcontrol应用程序连接pixhawk时，我立即连接并可以在罗盘上看到方向，但我不知道如何复制它。我可以通过从消息中获得返回来接收我特定寻找的信息：msg_vfr_hud.MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD，msg_ahrs2.MAVLINK_MSG_ID_AHRS2，msg_ahrs3.MAVLINK_MSG_ID_AHRS3。

我尝试像这样创建它们：

    msg_ahrs2 msg = new msg_ahrs2();
    communicationService.pushMavLinkMessage(msg);

但我没有收到任何回复信息。我是否必须进行任何预检配置？ 任何帮助将不胜感激。

Answer 1

当飞行控制器和配套板之间建立连接时，飞行控制器将自动开始发送遥测信息（如GPS信息..）。

飞行控制器和配套板之间的连接是串行或套接字（TCP / UDP），因此您应该正确处理传入数据并使用 mavlink_parse_char 功能获取mavlink数据包格式。 / p>

您可以使用dronekit（一个python API），Ottofly（C ++ API），也可以构建自己的一个来获取并向飞行控制器发送数据。

在C中检查此example以获取Udp连接。