OpenCV：charuco（钻石）无法处理更大的图像。要调哪个参数？

Question

以某种方式检测到charuco钻石对我来说不适用于更大的图像。使用1920x1080的原始图像，它既不能可靠地识别ID（钻石ID元素每次都在切换位置）。在第一张图像中，您可以看到它识别（7,9,45,2）。

然后我尝试将图像下采样到960x540，并将校准参数f，c分成一半，然后就可以了！ id被正确识别为（2,7,45,9）并且姿势估计是准确的。

如何让它适用于更大的图像？我尝试根据绝对像素单位（不相对于图像大小）更改检测参数。这是我当前参数的列表。我意识到增加窗口大小以进行threasholding有助于识别正方形，但不能用于id或姿势估计。

nmarkers: 1024 adaptiveThreshWinSizeMin: 13 adaptiveThreshWinSizeMax: 113 adaptiveThreshWinSizeStep: 10 adaptiveThreshWinSize: 42 adaptiveThreshConstant: 7 minMarkerPerimeterRate: 0.1 maxMarkerPerimeterRate: 4.0 polygonalApproxAccuracyRate: 0.05 minCornerDistance: 10.0 minDistanceToBorder: 10 minMarkerDistance: 10.0 minMarkerDistanceRate: 0.05 doCornerRefinement: false cornerRefinementWinSize: 5 cornerRefinementMaxIterations: 30 cornerRefinementMinAccuracy: 0.1 markerBorderBits: 1 perspectiveRemovePixelPerCell: 8 perspectiveRemoveIgnoredMarginPerCell: 0.13 maxErroneousBitsInBorderRate: 0.04 minOtsuStdDev: 5.0 errorCorrectionRate: 0.6 任何提示？

谢谢你！

Answer 1

最后我需要修补opencv aruco模块。这是一个特定阈值升级太快（到第4个）到图像大小（closestCandidateDistance中的refineDetectedMarkers）的问题。解决方案是使minRepDistance中的detectCharucoDiamond仅与图像大小成线性比例。

opencv forum中的完整答案和补丁。