RasberryPi上的ORB-SLAM2失败

Question

在我开始roscore并在我的raspberryPi 3（模块b，ubuntu配对16.04）上通过usb_cam发布了相机数据后，我执行了单声道

$ ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2$ rosrun ORB_SLAM2 Mono      /home/liuxi/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/liuxi/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/my.yaml

但失败并打字

Pangolin X11:unable to retrieve framebuff options

我在下面的教程中做了但没有用 stevenlovegrove/Pangolin 当我输入“glxgears”来测试输出错误为

时，我有什么想法

Error:couldn't get an RGB, double-buffered visual

经过研究后，我发现我的OpenGL和gpu配置可能有些问题。但我真的很困惑究竟是什么问题，我怎么能找到它呢？如果有人能给我任何信息，我将不胜感激。

Answer 1

嘿，这可能有帮助：

1. Pangolin中有一个针对此错误消息的错误修复。 （您应该更新到最新。）
2. 当我尝试在嵌入式板上运行OrbSlam2时，我遇到的问题是，如果未连接人机界面，也会显示此错误。 （已通过强制启用显示端口来解决）
3. 使用Xming（适用于Windows的X11）时，我也遇到此错误。