我正在尝试使用iOS版本的ORB_SLAM2（https://github.com/ygx2011/ORB_SLAM2-IOS）作为Unity（Unity 5.5）项目的插件。为了能够将其用作插件，我从上面的iOS应用程序创建了一个静态库（位于Assets / Plugins / iOS /目录中的.a文件），可用于子类化UnityAppController。
现在，在Unity播放器设置中，我将脚本后端更改为IL2CPP，将架构更改为arm64。我这样做的原因是因为根据Unity 5.5 Legacy文档，IL2CPP是唯一支持在iOS上部署到ARM 64位的脚本后端。
当我构建并运行生成的Xcode项目时，我在arm64架构方面遇到以下错误。
架构arm64的未定义符号：
＆＃34; cv :: String :: deallocate（）＆＃34;，引自： libvBSlamLib.a中的cv :: String :: ~String（）（ORBSlamLib.o） libvBSlamLib.a中的cv :: String :: operator =（cv :: String const＆amp;）（ORBSlamLib.o）
＆＃34; cv :: error（int，cv :: String const＆amp;，char const *，char const *，int）＆＃34;，引自：cv :: Mat :: operator cv :: Vec libORBSlamLib.a（ORBSlamLib.o）中的libORBSlamLib.a（ORBSlamLib.o）cv :: Mat :: Mat（int，int，int，void *，unsigned long）中的（）const
＆＃34; cv :: Mat :: Mat（cv :: Mat const＆amp;，cv :: Range const＆amp;，cv :: Range const＆amp;）＆＃34;，从cv :: Mat :: colRange引用（int，int）const liborBSlamLib.a（ORBSlamLib.o）cv :: Mat :: rowRange（int，int）const liborBSlamLib.a（ORBSlamLib.o）cv :: mat :: col（int）const in libORBSlamLib .A（ORBSlamLib.o）
＆＃34; ORB_SLAM2 :: System :: TrackMonocular（cv :: Mat const＆amp;，double const＆amp;）＆＃34;，引自： - liborBSlamLib.a中的[ORBSlamLib libProcessImage：]（ORBSlamLib.o）< / p>
＆＃34; cv :: projectPoints（cv :: _ InputArray const＆amp;，cv :: _ InputArray const＆amp;，cv :: _ InputArray const＆amp;，cv :: _ InputArray const＆amp;，cv :: _ InputArray const＆amp;，cv :: _OutputArray const＆amp;，cv :: _ OutputArray const＆amp;，double）＆＃34;，引自： - liborBSlamLib.a中的[ORBSlamLib libProcessImage：]（ORBSlamLib.o）
＆＃34; cv :: circle（cv :: InputOutputArray const＆amp;，cv :: Point ，int，cv :: Scalar_ const＆amp;，int，int，int）＆＃34; ，引自： - liborBSlamLib.a中的[ORBSlamLib libProcessImage：]（ORBSlamLib.o）
＆＃34; _inverse＆＃34;，引自： Bulk_Assembly-CSharp_3.o中的_LLIMUPosMgr_inverse_m3594686272 Bulk_Assembly-CSharp_3.o中的_LLIMUPosMgr_KFUpdate_m728291423
＆＃34; cv :: noArray（）＆＃34;，引自： - libORBSlamLib.a中的[ORBSlamLib libProcessImage：]（ORBSlamLib.o）
＆＃34; _multiply＆＃34;，引自： Bulk_Assembly-CSharp_3.o中的_LLIMUPosMgr_multiply_m1606521480 Bulk_Assembly-CSharp_3.o中的_LLIMUPosMgr_KFPredict_m2919581928 Bulk_Assembly-CSharp_3.o中的_LLIMUPosMgr_KFUpdate_m728291423
＆＃34; _subtract＆＃34;，引自： Bulk_Assembly-CSharp_3.o中的_LLIMUPosMgr_subtract_m949145514 Bulk_Assembly-CSharp_3.o中的_LLIMUPosMgr_KFUpdate_m728291423
＆＃34; cv :: Rodrigues（cv :: _ InputArray const＆amp;，cv :: _ OutputArray const＆amp;，cv :: _ OutputArray const＆amp;）＆＃34;，引自： - libORBSlamLib.a中的[ORBSlamLib libProcessImage：]（ORBSlamLib.o）
＆＃34; cv :: fastFree（void *）＆＃34;，引自： SlamAppController.o中的_mGetPose libvBSlamLib.a中的cv :: Mat :: ~Mat（）（ORBSlamLib.o）
＆＃34; _add＆＃34;，引自： Bulk_Assembly-CSharp_3.o中的_LLIMUPosMgr_add_m3985982311
我注意到大多数这些错误都发生在opencv函数中，所以我交叉检查项目中包含的opencv2.framework是否支持arm64。但是从opencv论坛上我们提到最新版本的opencv确实支持arm64（我克隆了opencv GitHub存储库并按照opencv文档中的这些说明来生成框架）。我已经使用了How to update our static library architecture for suporting arm64 Build?，http://answers.unity3d.com/questions/912000/apple-mach-o-linker-error-when-building.html，Undefined symbols for architecture armv7等帖子中常用的推荐解决方案。在我发现的论坛中，以下版本设置适用于其他人。
架构 - 标准ARCHS。
仅构建活动架构 - 将调试设置为YES;发布设置为NO。
支持的平台 - iphoneos
有效架构 - arm64 armv7 armv7s
框架搜索路径 - $（PROJECT_DIR）opencv2.framework所在的位置。
C ++语言方言 - GNU ++ 11（无法将此设置为C ++ 11，因为另一个名为GLKit的框架需要GNU ++ 11 - 这可能是问题吗？有解决方法吗？ ）
C ++标准库 - 支持C ++ 11的libc ++ LLVM C ++标准库。
我是Unity＆amp; amp;的初学者iOS和任何帮助将非常感激。我在我的项目中使用Unity 5.5.2f1，Xcode 9 beta 3和带有iOS 11 beta 4的iPhone 7 Plus。
P.S。如果直接编译为iOS应用程序，ORB_SLAM2-IOS可以正常工作。仅当我尝试将其用作静态库时才会出现此问题。
谢谢！